諧波減速器是諧波齒輪傳動(dòng)裝置（Harmonic gear drive）的簡(jiǎn)稱。諧波齒輪傳動(dòng)既可以減速，又可以加速，但是傳動(dòng)比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。

1955年，由美國(guó)發(fā)明家C.W.Musser 發(fā)明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術(shù)和生產(chǎn)商。

諧波減速器變速原理

類似于初學(xué)者呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，而轉(zhuǎn)的人會(huì)磕磕絆絆的緩慢反轉(zhuǎn)以至于摔倒。

三個(gè)傳動(dòng)原件，是三個(gè)部件傳動(dòng)嚙合，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個(gè)齒，而柔輪與剛輪的捏合關(guān)系，所以就會(huì)有差速出現(xiàn)，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會(huì)會(huì)差距極大。

齒輪減速機(jī)：減速器輪齒檢查時(shí)應(yīng)注意三個(gè)不同階段的表面疲勞。這三個(gè)階段是漸進(jìn)性的，即在階段時(shí)如果不采取措施便會(huì)發(fā)展成第二階段，若仍不采取措施就會(huì)進(jìn)一步發(fā)展成第三階段。

當(dāng)接觸應(yīng)力和循環(huán)次數(shù)超過一定限度時(shí)，兩齒面會(huì)產(chǎn)生微小的裂紋，接觸應(yīng)力是隨時(shí)間而變化的脈動(dòng)循環(huán)應(yīng)力，隨循環(huán)次數(shù)的增加，裂紋逐步擴(kuò)展，就會(huì)使裂紋之間的金屬微粒剝落下來形成齒面疲勞點(diǎn)蝕。

剝落，其形成是許多點(diǎn)蝕的小凹坑聯(lián)結(jié)而成大洞。在這種情形下，應(yīng)監(jiān)視減速器輪齒剝落的速度以安排更換新減速器輪齒，從而避免減速器輪齒損壞造成故障停機(jī)。

減速機(jī)的常見故障及應(yīng)對(duì)

齒輪問題是減速機(jī)蕞常見的一種故障，而且這種故障已經(jīng)成為減速機(jī)使用的正常情況。因?yàn)闇p速機(jī)在進(jìn)行傳動(dòng)時(shí)會(huì)受到很強(qiáng)的反作用力，在經(jīng)過一段時(shí)間的使用后，齒輪本身就會(huì)因?yàn)榻饘倨诘膯栴}，造成缺齒、剝落、點(diǎn)蝕等情況，這已經(jīng)屬于減速機(jī)使用的一般問題。在經(jīng)過一段時(shí)間的使用后必然會(huì)出現(xiàn)這一問題。而且減速機(jī)中，齒輪越大，所受力也越大，

大型齒輪出現(xiàn)問題的幾率要遠(yuǎn)高于小型齒輪。比如在傳動(dòng)器的使用中，開啟機(jī)器時(shí)一般都選擇比較平緩的速度進(jìn)行，因?yàn)橥蝗恍缘膭?dòng)力輸出會(huì)導(dǎo)致齒輪的局部受力情況快速增加，一旦超過齒輪的實(shí)際強(qiáng)度，就會(huì)造成齒輪的損壞。