焊接機(jī)器人使用的伺服系統(tǒng)

（1）伺服系統(tǒng)：是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出，能夠跟隨輸入量（或給定值）的任意變化而變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。（2）在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，能夠以一定的準(zhǔn)確度響應(yīng)控制信號(hào)的系統(tǒng)稱為隨動(dòng)系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)。尤其是機(jī)器人要在高速運(yùn)轉(zhuǎn)下工作，如何克服噪音和振動(dòng)等因素就是要充分考慮的問題。伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求，對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制得非常靈活方便。1.3 伺服系統(tǒng)的分類及組成伺服系統(tǒng)按系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可分為開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)、復(fù)合控制系統(tǒng)。具有反饋的閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)由位置檢測(cè)部分、偏差放大部分、執(zhí)行部分及被控對(duì)象組成。1.4 伺服系統(tǒng)的性能要求伺服系統(tǒng)必須具備可控性好，穩(wěn)定性高和適應(yīng)性強(qiáng)等基本性能。說明一下，可控性好是指訊號(hào)消失以后，能立即自行停轉(zhuǎn)；穩(wěn)定性高是指轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的增加而均勻下降；適應(yīng)性強(qiáng)是指反應(yīng)快、靈敏、響態(tài)品質(zhì)好。

上海焊接機(jī)器人生產(chǎn)廠家焊接變位機(jī)工作原理

現(xiàn)在焊接領(lǐng)域?qū)τ诤附幼兾粰C(jī)的市場(chǎng)需求量越來越大，很多焊接變位機(jī)廠家也因此嘗夠了甜頭。下面華天隆就焊接變位機(jī)工作原理為大家分享。

電機(jī)帶動(dòng)多級(jí)蝸輪減速器傳動(dòng)，通過主軸實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)回轉(zhuǎn)，電機(jī)采用變頻器無級(jí)調(diào)速，多級(jí)蝸輪減速器減速比i=1：500，因而具有調(diào)速范圍寬，運(yùn)行平穩(wěn)等特點(diǎn)，回轉(zhuǎn)速度為0.1～3r/min。控制系統(tǒng)相當(dāng)于自動(dòng)焊接設(shè)備的大腦，設(shè)計(jì)中要保持程序的穩(wěn)定性，確保操作無誤。手輪通過蝸桿、蝸輪傳動(dòng)，從而帶動(dòng)工作臺(tái)在120°范圍內(nèi)翻磚，（通過刻度盤顯示）翻轉(zhuǎn)力矩大，定位可靠，并具有自鎖功能。

焊接變位機(jī)工作原理就是如此，大家可以好好了解一下，對(duì)于焊接變位機(jī)的操作會(huì)更加熟悉。

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00~700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。現(xiàn)在自動(dòng)焊接機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的作用越來越大，下面為大家說一說焊接機(jī)器人的編程與操作技巧，這是入門須知哦。變壓后可以直接用600~700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開口度一般只有兩級(jí)沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無級(jí)調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn):

1)每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開程度是由機(jī)器人控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過程、焊鉗就可以開始閉合;而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機(jī)器人再移動(dòng);

2)焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少?gòu)堥_度，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時(shí)間。

3)焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

焊接機(jī)器人變位機(jī)

如果工件在整個(gè)焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺(tái)面上，這種系統(tǒng)既是簡(jiǎn)單不過的了。自動(dòng)焊接設(shè)備主要是由控制系統(tǒng)、行走環(huán)行導(dǎo)軌、焊接機(jī)頭、焊接小車、焊槍擺動(dòng)器等部分組成，可以有效地實(shí)現(xiàn)管道的全位置仰焊、橫焊、立焊及平焊的焊接。但在實(shí)際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時(shí)需要變位，使焊縫處在較好的位置(姿態(tài))下焊接。對(duì)于這種情況，變位機(jī)與機(jī)器人可以是分別運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)變位后機(jī)器人再焊接;也可以是同時(shí)運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)一邊變位，機(jī)器人一邊焊接，也就是常說的變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。這時(shí)變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)復(fù)合，使焊槍相對(duì)于工件的運(yùn)動(dòng)既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實(shí)際上這時(shí)變位機(jī)的軸已成為機(jī)器人的組成部分，這種焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個(gè)軸，或更多。機(jī)器人控制柜可以是兩臺(tái)機(jī)器人的組合作12個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。其中一臺(tái)是焊接機(jī)器人、另一臺(tái)是搬運(yùn)機(jī)器人作變位機(jī)用。