國(guó)外從很早就開始開發(fā)和應(yīng)用針對(duì)管板自動(dòng)焊接的專業(yè)焊接機(jī)器人設(shè)備。1963年，美國(guó)相關(guān)學(xué)者報(bào)道了專門開發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機(jī)。自此以后，管板自動(dòng)焊接設(shè)備的研究和開發(fā)進(jìn)入了快速發(fā)展的階段，經(jīng)過五十多年的發(fā)展，己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實(shí)際應(yīng)用。很多自動(dòng)化水平高的廠家己經(jīng)開始采用管板全自動(dòng)鎢極氫弧焊進(jìn)行管板連接。

這種結(jié)構(gòu)，管口端部低于管板正面，適用于薄壁換熱管。與平齊式相比，焊接質(zhì)量較容易控制，管孔加工和焊縫返修都容易進(jìn)行。而這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于，管口處可形成圓滑入口，限度減少?zèng)_蝕。

　　二 管板背面形成焊縫(內(nèi)孔焊)

　　與正面焊相比，背面焊的管端和管孔加工較為復(fù)雜，且對(duì)組裝要求相當(dāng)高，焊接困難，結(jié)構(gòu)上的可焊性差。而背面焊的優(yōu)點(diǎn)在于，了產(chǎn)生間隙腐蝕的可能性，是防止間隙腐蝕為有效的結(jié)構(gòu)。

5-10mm處的運(yùn)弧方式為直線形運(yùn)弧，此區(qū)間應(yīng)從管子側(cè)向板材坡口側(cè)運(yùn)弧，管子側(cè)超前板材坡口側(cè)2～3mm，以便形成一個(gè)較小的斜面！熄弧后，在弧坑處快速點(diǎn)焊一點(diǎn)，以使弧坑飽滿并防止弧坑處產(chǎn)生弧坑裂紋及縮孔。右半周的焊接方法基本與左半周的焊接方法相同。填充層的層與層之間，應(yīng)避開焊接接頭的疊加，以防止焊缺陷的的疊加。