機(jī)器人驅(qū)動裝置

是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機(jī)器人進(jìn)行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人傳感器作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。機(jī)器人使用的驅(qū)動裝置主要是電力驅(qū)動裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采用液壓、氣動等驅(qū)動裝置。檢測裝置是實(shí)時檢測機(jī)器人的運(yùn)動及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動作符合預(yù)定的要求。

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

服務(wù)機(jī)器人的市場現(xiàn)狀和前景

服務(wù)型機(jī)器人可進(jìn)一步區(qū)分為個人和家用機(jī)器人與專業(yè)服務(wù)型機(jī)器人。

根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)盟(IFR)統(tǒng)計部門于2008年10月公佈的新資料，全球服務(wù)型機(jī)器人市場概況分述如下：①個人和家用服務(wù)型機(jī)器人： 至2007年底，個人和家用服務(wù)型機(jī)器人累計裝置量已超過340萬臺，娛樂休閑用機(jī)器人已達(dá)到200萬臺。世界上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用掀起一個高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅猛，它補(bǔ)充了日益短缺的勞動力。至 2011年底，全球家務(wù)用機(jī)器人將會達(dá)到460萬臺，娛樂休閑用機(jī)器人將會達(dá)到735萬臺，合計約1200多萬臺，未來四年服務(wù)機(jī)器人市場總值合計約57億美元，到2015年，全球個人和家庭機(jī)器人市場的規(guī)模預(yù)計將達(dá)到150億美元，同時，將出現(xiàn)多種類型的個人機(jī)器人。②專業(yè)服務(wù)型機(jī)器人：至2007年底，全球已有4.9萬臺的使用數(shù)量，預(yù)計到2011年底，將增加5.4萬臺專業(yè)服務(wù)型機(jī)器人，總價值約91.2億美元，其中農(nóng)林礦牧用機(jī)器人多，共將有1.9萬臺，防御救災(zāi)與保全機(jī)器人預(yù)計將有1.56萬臺銷售量，專業(yè)清潔機(jī)器人亦約有4000臺銷售量，yi療用機(jī)器人約達(dá)3420臺，多用途機(jī)器人移動平臺約2375臺，水底作業(yè)系統(tǒng)預(yù)估將有超過925臺銷售量。