當前機器人打磨拋光應(yīng)用技術(shù)難點：

對類似于水龍頭等目標工件的打磨拋光工藝來說，外形曲面,曲線比較復雜，要求機器人能完成高的精度要求的數(shù)千點打磨軌跡，這對機器人的運動編程提出了較高的要求。合理的方式是通過離線模擬仿i真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要機器人配置有功能強大的離線仿i真軟件系統(tǒng)。合理的方式是通過離線模擬仿i真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要機器人配置有功能強大的離線仿i真軟件系統(tǒng)。

我司基于全球領(lǐng)i先的機器人離線編程軟件的基礎(chǔ)是，結(jié)合打磨工藝調(diào)整，實現(xiàn)了真正意義上的機器人打磨和拋光水龍頭等復雜曲面零件

機器人打磨按照作業(yè)方式不同分為兩種形式：機器人夾持工件進行打磨（工件型機器人）和機器人拿著工具進行打磨（工具型機器人）。工具型打磨機器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。工件型打磨機器人主要適用于中小零部件的自動化打磨加工，還可以根據(jù)需要、配置上料和下料的機器人，完成打磨的前后道工件自動化輸送。一般情況下陶瓷衛(wèi)浴、家具等生產(chǎn)廠家使用工具型機器人較多。五金、零部件、電子產(chǎn)品等使用工件型機器人較多。保持本體不變的情況下可根據(jù)不同生產(chǎn)情況進行轉(zhuǎn)換。機器人的工作空間可以按用戶要求定制，來滿足一次卡一個零件，或多個零件的要求。

注：工具型打磨機器人，由工業(yè)機器人本體和打磨工具系統(tǒng)力控制器、刀庫、工件變位機等外圍設(shè)備組成，由總控制電柜固連機器人和外圍設(shè)備，總控制柜的總系統(tǒng)分別調(diào)控機器人和外圍設(shè)備的各個子控制系統(tǒng)，使打磨機器人單元按照加工需要，分別從刀庫調(diào)用各種打磨工具，完成工件各個部位的不同打磨工序和工藝加工。在如圖3所示的五個運動軸中，兩個旋轉(zhuǎn)軸A軸和C軸采用德國Neugart超精密型法蘭輸出減速機PLF64-40和百格拉配17位jue對值編碼器的TLD系列伺服電機。

工件型打磨機器人，是一種通過機器人抓手夾持工件，把工件分別送達到各種位置固定的打磨機床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機器人自動化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機器人較為典型。

整個打磨機器人有雙工作臺和一臺三維直角坐標機器人組成。其中雙工作臺的工作原理和加工中心的雙工作臺原理相似。當一個工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個工作臺上的工裝可以把零件轉(zhuǎn)動180 度，這樣能對毛坯的四個面進行打磨。圖2 是所用的三維機器人，其中Z 軸（上下運動軸）上帶有氣動砂輪。通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對毛坯進行打磨。也可以采用示教方式編程，通過手動運動打磨，系統(tǒng)自動記錄下運行的軌跡和速度。以后就用通過示教方式所產(chǎn)生的程序來對同樣零件打磨去毛刺。六軸機器人帶動銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應(yīng)貫通而被鋁皮覆蓋的孔。

在拋光打磨行業(yè)，由于生產(chǎn)過程中產(chǎn)生粉塵，作業(yè)工人的工作環(huán)境惡劣，極其容易導致職業(yè)病。同時打磨和拋光工人的薪資也越來越高，有技術(shù)的人員越來越稀缺等原因，代替人工進行打磨和拋光工作的自動化打磨及拋光的需求越來越強烈。

工業(yè)機器人在打磨和拋光的應(yīng)用上越來越廣泛。但由于工業(yè)機器人在打磨過程中因其手工示教編程的原因，針對負責的曲線和曲面，無法做到高的精度的打磨要求。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統(tǒng)工程有限公司），專業(yè)的機器人打磨應(yīng)用?；陔x線編程生成的程序，真正實現(xiàn)高的精度，高的效率的打磨應(yīng)用。