焊接機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀

焊接機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀

現(xiàn)階段,國內(nèi)外對焊接機(jī)器人的技術(shù)方面的研究都主要集中在七個方面:機(jī)器人焊接工藝、焊接機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)、機(jī)器人專用弧焊電源技術(shù)、多機(jī)器人及外圍設(shè)備的協(xié)調(diào)控制技術(shù)、焊縫跟蹤技術(shù)、機(jī)器人離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)以及遙控焊接技術(shù)。

 焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢

(1) 虛擬現(xiàn)實

虛擬現(xiàn)實技術(shù)是一種包括 3D 電腦圖形學(xué)技術(shù)、多功能傳感器的交互接口技術(shù)和高清顯示技術(shù)在內(nèi)的對事件的現(xiàn)實性從空間和時間上進(jìn)行分解后重新組合的技術(shù),它能夠被用在臨場感通訊和遙控機(jī)器人等方面。

(2)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)

開放式、模塊化控制系統(tǒng)將是焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)研究的重點方向。其他的研究熱點還有基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器以及機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化

焊接機(jī)器人的前景

在工業(yè)機(jī)器人中，大約有近一半是用于各種形式的焊接加工，即焊接機(jī)器人的應(yīng)用為普遍。除了汽車領(lǐng)域，焊接機(jī)器人在能源、建筑、開采、加工、工程、農(nóng)業(yè)、運輸、制造業(yè)等諸多領(lǐng)域都有著廣泛應(yīng)用，這是由于其穩(wěn)定性和高精度決定的。焊接機(jī)器人在工業(yè)機(jī)器人比重較大，可認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史就是焊接機(jī)器人的發(fā)展歷史。工業(yè)機(jī)器人得到迅猛發(fā)展，作為重要組成部分的焊接機(jī)器人有望迎來第二春。我國是制造業(yè)大國，在未來很長一段時間內(nèi)，制造業(yè)仍將在國民經(jīng)濟(jì)中占據(jù)重要地位。隨著科技的進(jìn)步，提升制造業(yè)水平將是未來競爭的關(guān)鍵，焊接機(jī)器人增長可期。

1）自動焊接設(shè)備更換工件時的步驟：按夾盤夾緊→工件傾斜到位→橫梁伸出到位→焊槍下到位→工件對準(zhǔn)后→將手動/自動打到自動狀態(tài)→連續(xù)按啟動→設(shè)備開始運行→動作完成后→焊槍上到位→橫梁縮回→工件回到水平位置→按啟動→工件松開→工件動作完成可以開始焊接。比如人類在進(jìn)化過程中，因為環(huán)境的改變可能會發(fā)生職業(yè)病，比如闌尾的設(shè)計就是進(jìn)化的多余產(chǎn)物，機(jī)器人也是如此，設(shè)計是根據(jù)特定的環(huán)境，可能會因為突發(fā)環(huán)境的變化而產(chǎn)生故障，因為此時焊接機(jī)器人仍然按照原有程式運作。

2）自動焊接設(shè)備的自動步驟：按啟動→夾盤夾緊→按啟動→工件傾斜到位→橫梁伸出到位→焊槍下到位→按啟動（如果調(diào)試/焊接撥到焊接位置）→開始焊接→焊接一周后→主軸停止（如果焊接設(shè)定為2層，再按啟動→開始焊接→焊接一周后主軸停止）→焊槍上到位→橫梁縮回→工件回到水平位置→按啟動→工件松開→自動完成。焊接機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀現(xiàn)階段,國內(nèi)外對焊接機(jī)器人的技術(shù)方面的研究都主要集中在七個方面:機(jī)器人焊接工藝、焊接機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)、機(jī)器人專用弧焊電源技術(shù)、多機(jī)器人及外圍設(shè)備的協(xié)調(diào)控制技術(shù)、焊縫跟蹤技術(shù)、機(jī)器人離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)以及遙控焊接技術(shù)。

自動焊接設(shè)備的系統(tǒng)分析上海焊接機(jī)器人直銷

自動焊接設(shè)備的本體是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一般采用6個或者7個焊接自由度關(guān)節(jié)，焊接設(shè)備末端有復(fù)雜的焊接附件，比如示教器、變壓器、焊槍、送絲機(jī)、保護(hù)氣、焊絲、氣管及各種線纜等?？刂葡到y(tǒng)相當(dāng)于自動焊接設(shè)備的大腦，設(shè)計中要保持程序的穩(wěn)定性，確保操作無誤。動力驅(qū)動上，一般可以采用直流電機(jī)，這樣噪音小，時間長，運轉(zhuǎn)快，具有速度優(yōu)勢。為了減少更換鋼絲的頻率，機(jī)器人應(yīng)該選擇筒形鋼絲，但由于筒形鋼絲的使用，給料軟管很長，阻力高，而且對鋼絲的剛度等質(zhì)量要求很高。一般采用PID控制送絲器，確保焊絲和機(jī)器人的絕緣。焊絲從焊盤上拉取出來的時候會產(chǎn)生一定的阻力，焊絲長度越大，送絲阻力越大。這些非線性阻力會在操作中產(chǎn)生不確定因素，比如加壓滾輪架變形失效、加壓滾輪磨損失效、鉸鏈變形失效、矯直輪變形失效、送絲電機(jī)故障、減速箱故障、送絲輪變形失效、壓簧變形失效、導(dǎo)向部件零件變形失效等。在自動焊接設(shè)備的系統(tǒng)設(shè)計中都要予以考慮，確保各個子系統(tǒng)的獨立性，通過有效的串聯(lián)模型串聯(lián)各個模塊。