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到15世紀，意大利發(fā)明了轉(zhuǎn)臂式起重機，才解決這個問題。這種起重機有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪，既可升降又可旋轉(zhuǎn)。但直到18世紀，人類所使用的各種起重機械還都是以人力或畜力為動力的，在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。

在建橋工程中所用的起重機械，根據(jù)其構(gòu)造和性能的不同，一般可分起重機械分類為輕小型起重設(shè)備、橋式類型起重機械和臂架類型起重機，纜索式起重機四大類。輕小型起重設(shè)備如：千斤頂、氣動葫蘆、電動葫蘆、平衡葫蘆（又名平衡吊）、卷揚機等。橋架類型起重機械如梁式起重機等。臂架類型起重機如固定式回轉(zhuǎn)起重機、塔式起重機、汽車起重機、輪胎起重機、履帶起重機等。纜索式起重機如升降機等。

橋式起重機的特點是可以使掛在吊鉤或其他取物裝置上的重物在空間實現(xiàn)垂直升降或水平運移。橋式起重機包括：起升機構(gòu)，大、小車運行機構(gòu)。依靠這些機構(gòu)的配合動作，可使重物在一定的立方形空間內(nèi)起升和搬運。橋式起重機、裝卸橋、冶金橋式起重機、纜索起重機等都屬此類。