對于機器人涂裝施工而言，確保生產(chǎn)工藝的穩(wěn)定是需要優(yōu)先控制的。下面幾個影響膜厚的因素可以采用不同的方式控制和調(diào)整。

　　(1)為保證涂料固體含量參數(shù)穩(wěn)定

(2)噴涂速度在噴涂軌跡程序編制過程中調(diào)整，一旦確定之后就基本不再變動，只有在一些特定的情況下進行調(diào)整，如噴涂遮蓋力特別差的色漆而噴槍流量接近上限時采用調(diào)低速度的方法較為有效。

　　(3)噴幅寬度主要在程序編制時確定，后期的調(diào)整主要是針對一些特殊平面，如對于窄平面使用小的幅寬能有效節(jié)約涂料。調(diào)整中需要關(guān)注因為噴幅變化帶來的其他影響噴涂質(zhì)量的情況，如當通過噴涂距離調(diào)整幅寬時，涂料到達被噴涂面的溶劑含量同時發(fā)生變化，可能發(fā)生相應的流掛或者干噴；當通過霧化扇面壓力調(diào)整時，可能會影響到涂料的霧化效果。執(zhí)行機構(gòu)為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號的機器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。

　　(4)涂料轉(zhuǎn)移率一般不作為生產(chǎn)中調(diào)整的因素，在生產(chǎn)中需要關(guān)注的是因為轉(zhuǎn)移率變化導致的噴涂質(zhì)量事故。一般多發(fā)生在因為轉(zhuǎn)移率下降導致的漆層變薄。如靜電噴槍因設(shè)備故障導致電壓下降引起轉(zhuǎn)移率的降低。

　　(5)流量的調(diào)整是生產(chǎn)中頻繁用于調(diào)整的參數(shù)。需要注意的是，調(diào)整空氣噴槍的流量時，一同調(diào)整的氣體的霧化和扇面壓力的值會隨之發(fā)生變化，這會同時影響到轉(zhuǎn)移率，然后影響到膜厚。

噴漆機器人工作范圍大、速度快、精度高,特別適合中小零件的噴涂,可與噴涂線系統(tǒng)等輔助設(shè)備集成作業(yè).柔性大,特別適合形狀復雜工件的內(nèi)外噴涂,噴漆機器人提高噴漆質(zhì)量和材料利用率,仿形噴漆軌跡精準,提高涂膜的均勻，合理使用資金是重要的原則，因此降低噴涂生產(chǎn)線的投入是非常關(guān)鍵的一個環(huán)節(jié)。而對于那些需要改造的工廠來說，如何將機器人合理引入到現(xiàn)有的涂裝生產(chǎn)線，以及由此而產(chǎn)生的費用則是關(guān)鍵性的問題。不僅如此，機器人由于噴涂的穩(wěn)定性和一致性，不會出現(xiàn)超范圍噴涂，這樣大大節(jié)約了油漆，提高了油漆的回收率。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統(tǒng)工程有限公司），是意大利CMA機器人的一級代理商，專注于噴涂機器人的應用

革命性的，全自動化的，集成噴涂系統(tǒng)的門窗自動化噴涂設(shè)備。使用新型的GR6100系列機器人和形狀檢測裝置，僅僅使用一個專門的、設(shè)定好的程序，就可以對任何種類的窗戶和窗框?qū)崿F(xiàn)自動化的噴涂作業(yè)。

　　該系統(tǒng)在噴漆室的入口處集成有一個高的精度的校對/識別系統(tǒng)。當工件經(jīng)過該系統(tǒng)時，系統(tǒng)就會生成相應的圖像，并同時生成工件的尺寸位置等信息。機器人接收工件位置信息是依靠雙鏈驅(qū)動輪帶動編碼器齒輪，從而編碼器發(fā)出脈沖信號傳送給機器人進行位置數(shù)據(jù)的計數(shù)。隨后，該圖像和相應的信息被傳送到處理器中，并根據(jù)預先設(shè)置的噴涂設(shè)定和要求，生成對應的機器人噴涂程序并發(fā)送給機器人執(zhí)行。

　　該系統(tǒng)使用的高靈活性六軸機器人，可做出各種軌跡和姿態(tài)以應對復雜的噴涂工藝。同時，還能保證每個工件的品質(zhì)始終如一。

　　注意，對于該系統(tǒng)來說，利用識別系統(tǒng)識別工件的形狀和應用預編譯的機器人程序是兩個不同的過程。根據(jù)現(xiàn)場實際情況，一些特殊形狀的部件，某些參數(shù)的修改會導致機器人無法對其進行噴涂作業(yè)，進而由軟件自動生成的機器人程序也會有相應的限制，需要人工預先編譯。根據(jù)經(jīng)驗，現(xiàn)場生產(chǎn)中涂層的外觀缺陷有超過一半以上是因為漆層膜厚控制不當造成的。

該系統(tǒng)可根據(jù)客戶的要求，適用于不同大小和形狀的板件。在標準情況下，較大的噴涂作業(yè)面積為高3100mm，寬3000mm?？赏ㄟ^對校對/識別系統(tǒng)的修改和加裝相應的輸送裝置以適用于更大尺寸的工件。應用工件旋轉(zhuǎn)裝置，可實現(xiàn)僅使用一臺機器人就可以對工件兩面進行噴涂作業(yè)。過程中每個旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。此時，系統(tǒng)會自動去識別和記憶相應的噴涂的面。對于無法進行工件旋轉(zhuǎn)的應用，需要增加另一臺機器人以實現(xiàn)工件的雙面噴涂。

另外，該系統(tǒng)軟件還擁有完整的自診斷功能和統(tǒng)計功能。還可以選配遠程協(xié)助模塊。