諧波減速器是諧波齒輪傳動裝置（Harmonic gear drive）的簡稱。諧波齒輪傳動既可以減速，又可以加速，但是傳動比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機器人領(lǐng)域。

1955年，由美國發(fā)明家C.W.Musser 發(fā)明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術(shù)和生產(chǎn)商。

諧波減速器變速原理

類似于初學(xué)者呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，而轉(zhuǎn)的人會磕磕絆絆的緩慢反轉(zhuǎn)以至于摔倒。

三個傳動原件，是三個部件傳動嚙合，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個齒，而柔輪與剛輪的捏合關(guān)系，所以就會有差速出現(xiàn)，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會會差距極大。

齒輪減速機：減速器輪齒檢查時應(yīng)注意三個不同階段的表面疲勞。這三個階段是漸進性的，即在階段時如果不采取措施便會發(fā)展成第二階段，若仍不采取措施就會進一步發(fā)展成第三階段。

當(dāng)接觸應(yīng)力和循環(huán)次數(shù)超過一定限度時，兩齒面會產(chǎn)生微小的裂紋，接觸應(yīng)力是隨時間而變化的脈動循環(huán)應(yīng)力，隨循環(huán)次數(shù)的增加，裂紋逐步擴展，就會使裂紋之間的金屬微粒剝落下來形成齒面疲勞點蝕。

剝落，其形成是許多點蝕的小凹坑聯(lián)結(jié)而成大洞。在這種情形下，應(yīng)監(jiān)視減速器輪齒剝落的速度以安排更換新減速器輪齒，從而避免減速器輪齒損壞造成故障停機。

減速機的常見故障及應(yīng)對

齒輪問題是減速機蕞常見的一種故障，而且這種故障已經(jīng)成為減速機使用的正常情況。因為減速機在進行傳動時會受到很強的反作用力，在經(jīng)過一段時間的使用后，齒輪本身就會因為金屬疲勞的問題，造成缺齒、剝落、點蝕等情況，這已經(jīng)屬于減速機使用的一般問題。在經(jīng)過一段時間的使用后必然會出現(xiàn)這一問題。而且減速機中，齒輪越大，所受力也越大，

大型齒輪出現(xiàn)問題的幾率要遠(yuǎn)高于小型齒輪。比如在傳動器的使用中，開啟機器時一般都選擇比較平緩的速度進行，因為突然性的動力輸出會導(dǎo)致齒輪的局部受力情況快速增加，一旦超過齒輪的實際強度，就會造成齒輪的損壞。