本文采用六自由度靜電噴涂烘箱的運動軌跡進行了分析。假定機器人將噴涂A部并移動到A部。零件的位置由坐標系A描述，U為參考坐標系，H為工件坐標系，R為靜電噴涂烘箱基坐標系，E為末端致動器坐標系。綜上所述，當機器人末端執(zhí)行器的坐標系與工件坐標系的原點一致時，外部工件相對于工件坐標系的原點偏移量小。工件下線后，應用條形碼進行二次識別，記錄設備運行數(shù)據(jù)，更新產(chǎn)品生產(chǎn)數(shù)據(jù)。靜電噴涂烘箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標系中相對于工作臺坐標系的一系列運動。假定靜電噴涂烘箱的初始位置和終止位置已知，從運動學反方程可以得到機器人在初始位置和終止位置所需的關節(jié)角度。在關節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實現(xiàn)機器人的平穩(wěn)運動，每個機器人關節(jié)（T）的軌跡函數(shù)應滿足四個約束：位置約束和對應于起始和結束位置的速度約束。

靜電噴涂烘箱噴霧寬度：指噴涂槍噴灑在工件表面上的靜電粉末的寬度。根據(jù)上述參數(shù)，流速為400 mL/min，涂料的轉化率為60%，涂膜厚度為35微米，噴射寬度的平均寬度為600 mm。結果表明，當噴槍速度為150 mm／s時，膜厚可控制在35μm/2%，通過調(diào)節(jié)噴槍速度可優(yōu)化涂層厚度。對于內(nèi)角積粉和外緣粉末不足的工藝問題，靜電噴涂烘箱通過分析可以調(diào)整相應的噴槍速度。以空間幾何圖形的形式顯示機器人結果，直觀地顯示靜電噴涂烘箱在關鍵點的姿態(tài)和路徑，從而從數(shù)據(jù)樣條曲線中獲得難以分析的重要信息。在分析外部工件原點相對于工件坐標系的偏移量的基礎上，本文建立了靜電噴涂烘箱的工件坐標系，以協(xié)調(diào)噴涂過程中噴涂機器人末端噴槍與工件的位置和姿態(tài)。根據(jù)箱體類零件的結構特點，合理地規(guī)劃了機器人的噴涂路徑。在完成噴槍運動路徑規(guī)劃的基礎上，為了解決靜電噴涂烘箱在噴涂過程中產(chǎn)生的內(nèi)圓角積粉和邊緣不足的問題，分析了影響涂層厚度的關鍵因素，確定了噴槍相對于工件的較佳工作距離。被選中。噴涂柔性生產(chǎn)線控制系統(tǒng)設計的目的是設計一條具有噴涂機器人和相應輔助設備的柔性自動噴涂生產(chǎn)線，能夠滿足多種規(guī)格和各種類型的箱體的需要。在保證工件質量的前提下，提高靜電噴涂烘箱加工效率，降低操作人員的勞動強度，降低工作環(huán)境的危險性。

首先，輸送鏈系統(tǒng)、供粉系統(tǒng)、靜電噴涂烘箱系統(tǒng)準備就緒，通過專用工裝對零件進行手動加載和精準定位，輸送鏈開始運行。當工件進入噴灑區(qū)域時，RFID讀取器讀取工件信息，傳送鏈停止運行，系統(tǒng)檢測工件的實際位置，進行坐標擬合。主控系統(tǒng)讀取工件信息，向機器人控制器發(fā)送噴涂信號。靜電噴涂烘箱噴涂系統(tǒng)讀取箱型與當前噴涂配方匹配，調(diào)用相應的噴涂程序開始噴涂操作。FANUCP-50IB噴涂機器人采用D/Q成形氣控模塊構成氣控模塊。噴涂完成后，機器人返回原點停止運行，并向主控系統(tǒng)發(fā)送“噴涂完成”信號。靜電噴涂烘箱主控制器讀取“噴灑完成”信號，輸送鏈開始運行。工件帶著輸送鏈離開噴涂區(qū)域，然后下線。Roboguid是日本Fanuc公司提供的離線編程工具。它離線模擬虛擬三維世界，在靜電噴涂烘箱平臺上模擬機器人和外圍設備的實際布局，并通過TP教學進一步模擬機器人的軌跡。通過模擬驗證了該生產(chǎn)線方案的可行性，得到了優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)奏的準確周期時間。