機(jī)器人智能化技術(shù)的發(fā)展方向

焊接生產(chǎn)線機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用經(jīng)歷了、自行研制、穩(wěn)步發(fā)展三個(gè)階段。焊接制造行業(yè)的焊接專機(jī)將得到普遍應(yīng)用,焊接生產(chǎn)過(guò)程中,機(jī)械化與自動(dòng)化程度將提高15%左右,焊接自動(dòng)化程度將達(dá)到40~50%,為了發(fā)展焊接自動(dòng)化技術(shù),中國(guó)在"九五"計(jì)劃中已將圍繞計(jì)算機(jī)技術(shù)的CIMS技術(shù)、CAD/CAM、CAPP、CAPM等技術(shù)列為重點(diǎn)推廣項(xiàng)目。(1)開(kāi)發(fā)焊接機(jī)器人專用焊接技術(shù)，嚴(yán)格控制零部件尺寸、焊接坡口和組裝尺寸。本文主要介紹焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展歷程及應(yīng)用現(xiàn)狀。對(duì)焊接技術(shù)的種類及其特點(diǎn)做了簡(jiǎn)要介紹。并且將焊接機(jī)器人的視覺(jué)控制技術(shù)、智能控制技術(shù)及嵌入式控制技術(shù)等作為焊接。

淺述焊接機(jī)器人的詳細(xì)應(yīng)用

焊接機(jī)器人是由一個(gè)具有多個(gè)自由度可自由編程的軸構(gòu)成的工業(yè)機(jī)器人。焊接機(jī)器人在工業(yè)機(jī)器人比重較大，可認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史就是焊接機(jī)器人的發(fā)展歷史。工作時(shí)，能將焊接工具按照要求的運(yùn)動(dòng)軌跡及速度進(jìn)行移動(dòng)，是一種能夠自動(dòng)控制并模仿人的動(dòng)作且可以重復(fù)編程，能在三維空間完成規(guī)定的各種焊接作業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。目前，焊接機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于制造業(yè)，它能在惡劣的環(huán)境下連續(xù)工作并能保證焊接質(zhì)量，大大的提高了焊接生產(chǎn)效率，改善工作環(huán)境，減輕焊接技術(shù)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

焊接機(jī)器人廣泛于汽車、航空航天、船舶、機(jī)械制造、電工電子、食品加工及其它相關(guān)制造領(lǐng)域中，并成為先進(jìn)制造技術(shù)中必不可少的重要裝備。焊接機(jī)器人伺服系統(tǒng)的發(fā)展過(guò)程伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了由液壓到電氣的過(guò)程，電氣伺服系統(tǒng)根據(jù)所驅(qū)動(dòng)電機(jī)類型分為直流（DC）伺服系統(tǒng)和交流（AC）伺服系統(tǒng)。焊接機(jī)器人按焊接工藝可分為弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人兩類，從結(jié)構(gòu)上看，絕大多數(shù)焊接機(jī)器人是在六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械手上安裝不同的焊接工裝設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接生產(chǎn)的。

了解焊接機(jī)器人的系統(tǒng)故障診斷，保障其應(yīng)用

現(xiàn)在焊接機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越多，而對(duì)于焊接機(jī)器人的維護(hù)管理很多操作者并不怎么重視，這是萬(wàn)萬(wàn)不行的。要想保障其應(yīng)用，就要充分了解焊接機(jī)器人的系統(tǒng)故障診斷，并做好相關(guān)工作。

對(duì)于焊接機(jī)器人使用初期的故障現(xiàn)象，一開(kāi)始工作人員都會(huì)感到非常棘手，這主要是源于對(duì)焊接機(jī)器人機(jī)理認(rèn)識(shí)膚淺所至。之后，通過(guò)各方面的努力，首先選定與此專業(yè)相近的科技人員和電氣、機(jī)械維修中具有豐富經(jīng)驗(yàn)的工人；其次是對(duì)上述人員組織系統(tǒng)學(xué)習(xí)和培訓(xùn)，并通過(guò)考核上崗；再就是建立完善的維修記錄和規(guī)范診斷程序。而人工焊接時(shí),焊接速度、干伸長(zhǎng)量等都是變化的,很難做到質(zhì)量的均一性。焊接機(jī)器人故障現(xiàn)象同其他機(jī)電一體的自動(dòng)焊接設(shè)備故障類似，因此，豐富的維修實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)以及對(duì)機(jī)理透徹理解是十分重要的。同時(shí)，完整的故障記錄，即故障表述、診斷、維修記錄、維修后的跟蹤記錄也是必不可少的重要條件。

上述內(nèi)容便是焊接機(jī)器人為大家介紹的焊接機(jī)器人的系統(tǒng)故障診斷，大家可以簡(jiǎn)單了解一下，并合理利用。

焊接機(jī)器人的特點(diǎn)

點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求不是很高。第二種方法是將焊接機(jī)器人裝卡在被焊接管上，通過(guò)焊接機(jī)器人自身的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相貫線焊縫的焊接過(guò)程，這種方法一般被稱為騎座式，該方法具有較強(qiáng)的適應(yīng)性，能夠適合各種直徑相貫線的焊接。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提

高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30~45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接;另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。4）降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100~150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。