南調機電設備——步進電機驅動器與伺服電機驅動器的區(qū)別

　　步進電機驅動器是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度（稱為“步距角”），它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速和定位的目的。

　　分類

　　步進電機按結構分類：步進電動機也叫脈沖電機，包括反應式步進電動機（VR）、永磁式步進電動機（PM）、混合式步進電動機（HB）等。

　?。?）反應式步進電動機：也叫感應式、磁滯式或磁阻式步進電動機。其定子和轉子均由軟磁材料制成，定子上均勻分布的大磁極上裝有多相勵磁繞組，定、轉子周邊均勻分布小齒和槽，通電后利用磁導的變化產生轉矩。一般為三、四、五、六相；可實現大轉矩輸出（消耗功率較大，電流可達20A，驅動電壓較高）；步距角?。勺龅?0’）；斷電時無定位轉矩；電機內阻尼較小，單步運行（指脈沖頻率很低時）震蕩時間較長；啟動和運行頻率較高。

　?。?）永磁式步進電動機：通常電機轉子由永磁材料制成，軟磁材料制成的定子上有多相勵磁繞組，定、轉子周邊沒有小齒和槽，通電后利用永磁體與定子電流磁場相互作用產生轉矩。一般為兩相或四相；輸出轉矩小（消耗功率較小，電流一般小于2A，驅動電壓12V）；步距角大（例如7.5度、15度、22.5度等）；斷電時具有一定的保持轉矩；啟動和運行頻率較低。

　?。?）混合式步進電動機：也叫永磁反應式、永磁感應式步進電動機，混合了永磁式和反應式的優(yōu)點。其定子和四相反應式步進電動機沒有區(qū)別，轉子結構較為復雜。一般為兩相或四相；須供給正負脈沖信號；輸出轉矩較永磁式大（消耗功率相對較?。?；步距角較永磁式?。ㄒ话銥?.8度）；斷電時無定位轉矩；啟動和運行頻率較高；發(fā)展較快的一種步進電動機。

南調機電設備——如何判斷伺服壓力機驅動器的好壞 

如何判斷伺服壓力機驅動器的好壞？

具體型號具體分析，一般伺服驅動器都有保護，有綠色和紅色指示燈，如果綠燈亮一般是正常，如果亮紅燈則表示不正常，也有驅動器有訊號檢測指示燈。

伺服驅動器的好壞直接影響其工作質量：

伺服電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。通俗一點講：當驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動電機按設定的方向轉動一個固定的角度(即步進角)?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。

如何判斷伺服電機的好壞？

1、上電能鎖緊，力矩輸出正常，轉角正確，這個電機就是好的，否則就有問題；

2、斷電狀態(tài)下，用手轉動電機軸，注意各引出線不要短路，好的電機應當阻力均勻，可以用手轉動；在把電機引出線擰在一起（短路），此時轉動電機軸的力矩就是電機的標稱力矩，也就是需要電機標稱力矩那么大的力矩才能轉動電機軸，否則電機就是壞的。

伺服驅動器怎么檢測好壞呢？

如果接線都正確，發(fā)送控制脈沖電機能運動說明驅動器是好的，否則可能有問題。

一般驅動器都有自檢的功能。也就是說，伺服電機接驅動器外接電源。驅動器挑到自檢檔。就可以測試好壞，伺服電機的型號參數每種品牌都不一樣。

南調機電——伺服驅動器維修時需要注意什么問題

伺服驅動器維修時需要注意的問題：

①正確的屏蔽接地處，是在其電路內部的參看電位點上，這個點取決于噪聲源和接收是否一起接地，或者浮空。

②要保證屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。

③避免多種銜接大地辦法發(fā)生的地回路很簡單受噪音影響而在不同的參看點上發(fā)生電流。

④在溝通電源與驅動器直流總線之間沒有隔絕的情況下，不能將直流總線的非隔絕端口或非隔絕信號接在地面上，會導致設備損壞及人員損害等情況。

⑤避免伺服驅動器接到外部電源的地，將直接影響到控制器和驅動器的作業(yè)。

⑥溝通的公共電壓并不是對大地的，在直流總線和大地之間可能會有很高的電壓，阻止直接接地。

⑦在伺服系統(tǒng)中，公共地與大地在信號端必須要銜接在一起。

⑧為了堅持指令參看電壓的恒定，要將伺服驅動器的信號地接到控制器的信號地。

南調機電——是不是“驅控一體”所謂的“控”其實是指的更加上層的軌跡規(guī)劃或其他與應用相關的控制？

是的，工業(yè)機器人用的驅動一體中的“控”主要指上層的規(guī)劃和控制。對于通用伺服驅動器而言，三環(huán)確實是在驅動器上實現的，這個沒有疑問。

驅控一體主要指的是軟件一體，而不是硬件一體。

出現這個問題的原因，是國內日益增長的工業(yè)機器人需求和國內/國外機器人研發(fā)水平不平衡不充分發(fā)展之間的矛盾。。。

在成熟廠家眼里很平常的產品設計，套用在國內不一樣的架構上，就會產生概念上的混淆。

鑒于運動控制器和伺服系統(tǒng)在各行各業(yè)應用的范圍實在太廣，存在很多不同版本的名詞和定義，因此我們需要首先約定一下國內工業(yè)機器人廠商對“驅”和“控”用的較多的含義：

國產主流控制方案幾乎所有的國產機器人都是用了獨立控制系統(tǒng)和獨立通用伺服驅動器的方案，控制系統(tǒng)和伺服之間使用脈沖或者總線通信。

這種方案的優(yōu)缺點都非常明顯：

優(yōu)點：可充分利用成熟的貨架零部件，可快速設計生產出基本可用的機器人產品；

缺點：對于通用的伺服驅動器來講，基于PID控制的方式對于工業(yè)機器人關節(jié)這樣一個時變非線性的被控對象控制效果不佳；對于控制器來講，也很難直接獲取關節(jié)的各種狀態(tài)來優(yōu)化控制策略，從而無法實現的機器人控制（使用帶有伺服總線的驅動器可以很大程度改善這種情況，但是還遠遠不夠）。