諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，主要用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，體積小、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大，諧波傳動裝置主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛輪幾個主要核心部件組成，它們之間的裝配精度要求直接影響減速器的輸出性能，精度越好，傳遞運動力量越平衡，振動越小，噪音也越小。

減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩，它的種類繁多，型號各異，例如行星擺線針輪減速機、蝸輪蝸桿減速機、齒輪減速機、行星齒輪減速機、無級變速減速機、諧波減速機、三環(huán)減速機、帶傳動減速機、組合減速機、減速電機、平行軸減速電機、微型直流減速電機、正齒輪箱減速電機。

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齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的特點，齒輪減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有較多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現機電一體化，齒輪減速機傳動效率好，耗能低，性能優(yōu)越。

蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，承載能力高，裝配性能好，但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高，擺線針輪減速機是一種采用擺線針齒嚙合行星傳動原理的傳動機型，是一種理想的傳動裝置，具有許多優(yōu)點，用途廣泛，并可正反運轉。

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行星減速機其優(yōu)點是體積小，回程間隙小，傳動效率好，減速范圍廣，壽命長，精度高等，廣泛應用于伺服、步進等傳動系統中，用來降低轉速增大扭矩和降低負載/電機的轉動慣量比，但價格略貴。

諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，承載大、傳動比大、傳動效率及精度高、傳動平穩(wěn)，但缺點是柔輪不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差，輸入轉速不能太高。

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伺服行星減速機具有精度高、高鋼性、高負載、高速比、高壽命、低慣性、低振動、低噪音、低溫升、外觀美、結構輕小、安裝方便等特點，適用于交流伺服馬達、直流伺服馬達、步進馬達、液壓馬達的增速與減速傳動

伺服行星減速機由一個太陽輪系加一組活著多組行星輪組成，可在告訴運轉的過程中保持相當高的精度，并且相對其輸出扭矩，伺服行星減速機的體積是很小的 單段可做1/10，通過模組化設計，速比可達到1000，因其材料精度，加工方式的細致，所以伺服行星減速機的造價比齒輪減速機高很多。

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