工業(yè)機器人的組成及結構由哪些？

工業(yè)機器人內(nèi)部結構及組成：

1) 諧波減速器：通常由 3 個基本構件組成，包括一個有內(nèi)齒的剛輪，一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器，在這 3 個基本結構中可任意固定一個，其余一個為主動件一個從動件。

2) RV 減速器:主要由 太陽輪（中心輪）、行星輪、轉臂（曲柄軸）、轉臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強度和剛度以及較長的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機器人傳動多采用 RV 減速器。

順控機器人：根據(jù)事先設定的信息（順序、條件及位置等），依次執(zhí)行各階段動作的機器人。

錄返機器人:由人類驅(qū)動機器人，將順序、條件、位置及其它信息，按照這些信息進行作業(yè)的機器人。

數(shù)值控制機器人:不驅(qū)動機器人，而是通過數(shù)值、語言等將順序、條件、位置及其它信息示教給它，按照這些信息進行作業(yè)的機器人。

智能機器人：可通過人工智能決定行動的機器人。備注：人工智能是指以人工方式實現(xiàn)的識別能力、學習能力、抽象思維能力及環(huán)境適應能力等功能。

傳感器控制機器人：利用傳感器的信息進行動作控制的機器人。

自適應控制機器人：具有自適應控制功能的機器人。備注：自適應控制功能是指根據(jù)環(huán)境變化而變化的控制功能，以滿足控制等特性所需的條件。

學習控制機器人：具有學習控制功能的機器人。備注：學習控制功能是指能體現(xiàn)作業(yè)經(jīng)驗等，進行恰當作業(yè)的控制功能。

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。

面向機器人裝配的設計技術

包括數(shù)字化裝配與CAD集成技術；產(chǎn)品機器人化裝配規(guī)劃生成技術；產(chǎn)品可裝配性模糊評價。

機器人柔性裝配系統(tǒng)設計技術

其中單元技術：供料系統(tǒng)智能化設計、末端執(zhí)行器快速執(zhí)行、物流傳輸及其控制與通訊；集成技術：柔性裝配線軟件、管理系統(tǒng)。

可重構機器人柔性裝配系統(tǒng)設計技術

開展基于任務和環(huán)境的動態(tài)重構機器人柔性裝配系統(tǒng)理論研究；系統(tǒng)基于自治體（Agent）的分布式控制技術及系統(tǒng)各單元體間的協(xié)作規(guī)劃。