常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統(tǒng)工程有限公司）提供的機器人打磨拋光系統(tǒng)集成主要由工業(yè)機器人（一般為德國的 庫卡，日本安川，瑞士ABB，日本發(fā)那科等品牌，可根據(jù)客戶要求選擇進口或國產(chǎn)品牌），打磨設備，力反饋控制系統(tǒng)、離線編程軟件、校準裝置、在線控制系統(tǒng)等組成，覆蓋了打磨和拋光工藝的各方面，先進技術(shù)使系統(tǒng)能處理各種復雜形狀的工件，且保證工件加工質(zhì)量和產(chǎn)品一致性，可以極大提高生產(chǎn)效率和成品率，

機器人打磨需要結(jié)合行業(yè)的工業(yè)經(jīng)驗以及機器人本身的應用才能真正實現(xiàn)打磨領域的應用推廣。

五軸五聯(lián)動機器人很關(guān)鍵的是其高度開放的機器人控制系統(tǒng)。3、通過組合視覺傳感器和力傳感器，可以使用最i新的智能化工作。我們采用的五軸五聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)帶有RCTP 功能。就是說編程時僅給出后面運動軌跡的坐標（X, Y, Z, A, C），其中(X, Y, Z)是運動軌跡點的坐標值，而（A, C）是砂輪在該點的兩個方向。通過常見的CAM 軟件，就能自動產(chǎn)生機器人的運動軌跡。也可以通過示教和內(nèi)插來自動生成運動軌跡。

機器人打磨系統(tǒng)的設計和組成。

1六自由度工業(yè)機器人，是整個打磨系統(tǒng)中的主要執(zhí)行者；采用我們的機器人可以對飛機玻璃，大型異型零件，各種金屬類居家生活用品（銀、金器具，炊具，燈具，工藝品），飛機、摩托車及汽車零部件進行拋光。2鑄管固定裝置，用于保證鑄管相對位置不變；3打磨刀具，有自適應補償功能，用于打磨鑄管承口；4對刀平面，用于打磨磨損或換刀過程中對機器人末端工具的校準；5鑄管檢測裝置，用于識別生產(chǎn)線上不同的鑄管產(chǎn)品，從而調(diào)用不同打磨程序；6待打磨的球墨鑄鐵管；7從動托輪裝置，用于打磨過程中對鑄管傳動。

　　系統(tǒng)由PLC作為主控單元，由PLC控制機器人、鑄管固定裝置、托輪電機、鑄管管徑識別裝置和打磨工具等協(xié)調(diào)運動。機器人是通過編程來掌控打磨的壓力，工件的質(zhì)量一致，產(chǎn)品合格率高。PLC主要實現(xiàn)和機器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機器人，由PLC控制機器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。