淺談注塑機機械手的卸料設(shè)計

注塑機機械手卸料機械由取出板和卸料板兩部分組成。取出板與卸料板上有料槽，用于放置瓶胚。料槽后部有氣管，進行吹氣或真空吸氣的操作。 取出板可沿導(dǎo)軌左右移動，卸料板由液壓缸驅(qū)動可前后移動，并可利用液壓擺動缸作90°的旋轉(zhuǎn)。

注塑機機械手的工作過程：首先是注塑機部分注塑完成，得到一個開模信號，取出板這時進入，取出板到位后，在注塑機的模板部分會有頂針把瓶胚頂出。然后取出板部分的真空閥打開，把瓶胚從模具上吸到取出板上。機械手分類:機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手。瓶胚全部轉(zhuǎn)載完畢后，通過電眼的檢測，確認瓶胚全部都在取出板上了，開始退回的動作。退回到位后，卸料手開始前進到取料位置， 卸料板與取出板貼合。

沖壓機械手常用于哪些地方

　　沖壓機械手基本上沖壓行業(yè)涉及的都是可以使用的，沖壓的大力發(fā)展應(yīng)歸功于汽車、飛機及家電日用品的發(fā)展。注塑機械手的發(fā)展趨勢1、多功能化：過去僅能完成取件功能，現(xiàn)在可實現(xiàn)如排列，堆放，埋入，剪切，檢測等功能。而沖壓機械手已經(jīng)在眾多生產(chǎn)企業(yè)中穩(wěn)定成型，將徹底替代傳統(tǒng)加工工藝。精密沖床一般適合于多材質(zhì)產(chǎn)品的中型、連續(xù)?；騿喂こ瘫′摪辶慵铝稀_孔、折曲、成型工作，可單沖、連續(xù)模機械手連線或是加傳送系統(tǒng)的作業(yè)。

　　沖壓機械手可廣泛應(yīng)用于多種批量生產(chǎn)之金屬鈑金加工沖剪、成形、引伸。如交通車輛、鐘表、家電、文具、手工具、五金、電腦等產(chǎn)品加工。當(dāng)用戶對某一個零部件進行修改或設(shè)計優(yōu)化時，只需修改其相對應(yīng)的特征參數(shù)。同時，還可加裝自動送料機，從事自動移送整條生產(chǎn)線加工。也可根椐自身需求選擇數(shù)控沖床、氣動型精密沖床、三圓導(dǎo)柱高速精密沖床或肘節(jié)式連桿式高精密高速沖床等，各系列沖床設(shè)備在五金自動化加工中應(yīng)用廣泛，已被眾多企業(yè)所認可。

注塑機械手的作用

　　工業(yè)機械手是一種能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制件或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制工業(yè)機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專配的機械，它可以減輕繁重的體力勞動，改善勞動條件，安全生產(chǎn)。提高注塑機的生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品的質(zhì)量、降低注塑生產(chǎn)的廢品率，降低生產(chǎn)成本，增強企業(yè)的競爭力，完成工藝生產(chǎn)的自動化等方面起重要作用。

　　目前，國內(nèi)外的注塑機械手一般用于成型后制件的取出和傳送，其機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)相對較為簡單而且實用，與注塑機配合使用具有較大的經(jīng)濟效益。做過沖床工作的人都應(yīng)該知道，該工作屬于危險，重復(fù)性高的工作，一不小心，就會發(fā)生危險，因此便有了沖壓機械手，沖壓機械手的出現(xiàn)給工作人員減輕了許許多多的負擔(dān)。比較先進的“無人化注塑工廠”則將機械手與自動控制系統(tǒng)，電腦輔助系統(tǒng)三者結(jié)合起來，以電腦作各種設(shè)計，以自動控制系統(tǒng)來控制操作條件，用機械手來完成加料、取出及排列產(chǎn)品、更換模具及清除廢料等工序，而這些又在中央控制電腦的指令下完成，達到“無人化”的條件。

  機械手的運動學(xué)冗余自由度是指機械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運動學(xué)冗余自由度的機械手具有比非冗余自由度的機械手更好的性能。、機械手取出模內(nèi)產(chǎn)品，取代人將原來半自動生產(chǎn)轉(zhuǎn)向全自動化生產(chǎn)。例如，非冗余自由度的機械手在外部環(huán)境中有障礙物時受到非常大的限制，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能很好的完成任務(wù)。由于奇異點的存在，非冗余自由度的機械手的工作空間受到限制，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能很好的解決這類問題。

 冗余自由度的機械手在運動控制中能夠優(yōu)化各種性能指標，如：限制關(guān)節(jié)角度，更小化機械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運動學(xué)冗余自由度的機械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個非常重要的應(yīng)用。

 一般來說，機械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進行路徑規(guī)劃，使機械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物。這種方法能夠保證機械手的全局優(yōu)化，但它卻無法實現(xiàn)在線控制。根據(jù)機械手的工作任務(wù)來確定負載的運動位置精度要求，要考慮減速時晃動產(chǎn)生的位置誤差。另一種方法是通過機械手的控制器在線進行避障。對于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機械手的避障控制能夠使機械手在工作過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機械手的優(yōu)越性能。