機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。(2)立柱它是支承手臂等構(gòu)件的裝置，一般是固定不動(dòng)的，因工作需要也有作橫向移動(dòng)的，常稱可移動(dòng)立柱。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。

機(jī)械手控制系統(tǒng)利用PLC作為控制核心，使系統(tǒng)可靠性高，維修方便，擴(kuò)展性強(qiáng)，使用方便，定組和補(bǔ)償組為一片透鏡，變倍組為兩片透鏡，后固定組由三片透鏡組成。前固定組用于聚焦近距離的物體；變倍組通過(guò)移動(dòng)改變系統(tǒng)的焦距；補(bǔ)償組通過(guò)凸輪移動(dòng)來(lái)保持像面穩(wěn)定；后固定組用于承擔(dān)系統(tǒng)的大部分光焦度，因?yàn)樽兘瓜到y(tǒng)補(bǔ)償組的光焦度為負(fù)，所以該系統(tǒng)為負(fù)組補(bǔ)償系統(tǒng)。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。

機(jī)械手在使用期間需要維修是必然的,因此在維修之前或是維修期間,為避免發(fā)生一些危險(xiǎn)事故,維修人員需謹(jǐn)記以下安全規(guī)范: 檢修射出機(jī)前，請(qǐng)先關(guān)掉電源。 調(diào)整、維修前請(qǐng)關(guān)掉射出機(jī)及機(jī)械手的電源并泄除機(jī)械手的殘留壓力。我國(guó)塑料機(jī)械已成為機(jī)械制造業(yè)發(fā)展最快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。 除了近接開(kāi)關(guān)、吸夾不良、電磁閥故障可自行檢修外，其他應(yīng)受過(guò)專業(yè)訓(xùn)練人員來(lái)檢修，否則切勿擅自更動(dòng)。 請(qǐng)不要任意更換或改變?cè)瓘S零件。 調(diào)整或更換模具期間，請(qǐng)注意安全以免被機(jī)械手撞傷。

工業(yè)點(diǎn)焊機(jī)械手應(yīng)用及好處： 點(diǎn)焊對(duì)焊接工業(yè)機(jī)械手的要求不是很高。注塑機(jī)機(jī)械手自動(dòng)化能替人“工作”并解決人力難以避免的問(wèn)題，從而把測(cè)試人員從最耗費(fèi)時(shí)間精力的環(huán)節(jié)解放出來(lái)，這種因高效率產(chǎn)生的價(jià)值，是測(cè)試走向自動(dòng)化道路的根本原因。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求，這也是工業(yè)機(jī)械手早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用工業(yè)機(jī)械手不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。

工業(yè)弧焊機(jī)械手應(yīng)用及好處： 弧焊過(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復(fù)雜得多，工具中心點(diǎn)（TCP），也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求精jing確控制。