真空抓手回路真空應該接近瞬時形成，合適的控制器輸入就應該相當于在抓取制品。如果你發(fā)現(xiàn)打開真空，接著出現(xiàn)輸入光源，延遲時間超過2秒，那么就表明有真空管線泄露、有缺陷或者切換裝置調(diào)節(jié)不當。通過wai掛的主控制面板可以很容易進行測試。如果機械手配置數(shù)字真空切換單元，那么就可以快速自動微調(diào)抓取制品所需真空的zui小閾值。 該過程可以在機械手自動運行模式下運行時完成。在存儲器里保存每個生產(chǎn)周期的設(shè)定參數(shù)，這可以在下一次生產(chǎn)變化時節(jié)約時間。數(shù)字式真空切換裝置還有另外兩種優(yōu)勢：抓取閾值信號電子濾波器彌補了快速運動時真空吸盤上制品的振動。注塑機械手在成型的時候，控制系統(tǒng)首先將粒狀或粉狀塑料加入機筒內(nèi)，并通過螺桿的旋轉(zhuǎn)和機筒外壁加熱使塑料成為熔融狀態(tài)，然后機器進行合模和注射座前移，使噴嘴貼緊模具的澆口道。制品釋放閾值與抓取閾值不同，可進行程控，可保證在快速生產(chǎn)周期條件下得到合適的釋放。

沖壓機械手在自動化中的操作注意事項

　　對沖壓機械手的每一個動作的執(zhí)行情況通過傳感器以及是否到位，保證沖壓機械手進行各運輸環(huán)節(jié)完全，完成整個工作過程可靠。這種控制方式屬于條件控制，是目前機械裝置保持控制的設(shè)計一般采用的控制方法。它能使機械裝置可以準確地完成工作任務(wù)，一旦出現(xiàn)故障，它能準確地診斷設(shè)備維修人員出現(xiàn)快速，及時維修位置。沖壓企業(yè)引入四軸沖壓機械手的好處有：1、四軸運動，適用于各種非標準模具，可在沖壓平臺任意角度架高模具，對模具進行準確定位以及對零件進行準確放取2、既可多臺連線作業(yè)，亦可單機作業(yè)。

　　手動操作：單獨進行與操作按鈕控制沖壓機械手的各種操作：按下啟動按鈕時，沖壓機械手完成一步運動后的自動停止。

　　單周期操作：沖壓機械手的從零開始的點，按啟動按鈕，一個周期性的運動停止后，自動完成沖壓機械手的工作。如果按下暫停按鈕，那么操縱行為停止。開始時，必須使用手工操作的方式回到機械原點，然后按下啟動按鈕，機械手，使一個新的開始，單周期操作。

沖床機械手對電機的要求與選擇

1、判斷步進電機運轉(zhuǎn)速度： 轉(zhuǎn)速要求高時，應選相電流較大、電感較小的電機，以增加功率輸入。且在選擇驅(qū)動器時采用較高供電電壓。

2、判斷需多大力矩： 靜扭矩是選擇步進電機的主要參數(shù)之一。負載大時，需采用大力矩電機。力矩指標大時，電機外形也大。

3、沖床機械手選擇步進電機的安裝規(guī)格： 如57，86，110等，主要與力矩要求有關(guān)。

4、確定定位精度和振動方面的要求情況：判斷是否需細分，需多少細分。

5、沖床機械手根據(jù)步進電機的電流、細分和供電電壓選擇驅(qū)動器。