焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分松下送絲輪MDR01232。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成松下送絲輪MDR01232。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）松下送絲輪MDR01232、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成松下送絲輪MDR01232。隨著電子技術、計算機技術、數(shù)控及機器人技術的發(fā)展，自動焊接機器人, 從60年代始用于生產以來，其技術已日益成熟松下送絲輪MDR01232主要有以下優(yōu)點：1）穩(wěn)定和提高焊接質量松下送絲輪MDR01232，能將焊接質量以數(shù)值的形式反映出來；2）提高勞動生產率；目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產中的主流工藝，而焊接質量和焊接生產率是任何松下送絲輪MDR01232企業(yè)都不能忽視的松下送絲輪MDR01232問題，因而abb機器人的廣泛應松下送絲輪MDR01232用勢在必行。3）改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作；4）降低了對工人操作技術的要求；5）縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資。因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應用。松下送絲輪MDR01232松下送絲輪MDR01232

拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。松下送絲輪MDR01232故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部）松下送絲輪MDR01232，難以倒掛工作。松下送絲輪MDR01232但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人松下送絲輪MDR01232（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，松下送絲輪MDR01232從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。abb機器人應用技術是機器人技術、焊接技術和系統(tǒng)工程技術的融合，abb機器松下送絲輪MDR01232人能否在實際生產中得到應用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決松下送絲輪MDR01232于這幾方面技術的共同提高，而系統(tǒng)工程技術是機器人技術和焊接技術的粘合劑。松下送絲輪MDR01232近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。松下送絲輪MDR01232松下送絲輪MDR01232松下送絲輪MDR01232

機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：

??1 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。松下送絲輪MDR01232

??2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教松下送絲輪MDR01232。在線示教包括示教盒和導引示教兩。松下送絲輪MDR01232

??3 與外圍設備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。松下送絲輪MDR01232

??4 坐標設置功能：有關節(jié)坐標系、坐標松下送絲輪MDR01232系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。松下送絲輪MDR01232

??5 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。松下送絲輪MDR01232

??6 傳感器接口：位置檢測、松下送絲輪MDR01232視覺、觸覺、力覺等。

??7 位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?

??8 故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。

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