焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻，是產(chǎn)生焊接應力和變形的根本原因。減少焊接應力與變形的工藝措施主要有：

一、預留收縮變形量 根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，在焊件備料及加工時預先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

二、反變形法 根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，預先估計結(jié)構(gòu)焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預置變形，以抵消焊后產(chǎn)生的變形。

、提，確保高速焊接。

　　企業(yè)在生產(chǎn)中送餐機器人意味著追求率、高焊接質(zhì)量，因此在焊接速度上尋求突破，而機器人在軌跡控制上的是高速焊接的可靠保證。

　　2、雙機協(xié)調(diào)焊接功能。

　　有時我們會遇到長形工件，焊縫分布在工件的兩端，若采用1臺機器人進行焊接，會出現(xiàn)因兩端不同時焊接而造成焊接變形不一致，從而使工件在長度方向上扭轉(zhuǎn)變形，焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對這種類型的工件，我們常采用2臺機器人同時協(xié)調(diào)焊接的方式，這就促生了兩臺機器人雙機協(xié)調(diào)焊接技術(shù)。

當看到熔池瞬間冷卻成一個暗紅點時，將電弧下降到弧坑處，并使溶滴下落時與前面熔池重疊2/3，然后電弧在抬高。這樣有節(jié)奏的形成立角焊縫。 從焊接魚鱗紋看出品質(zhì)好壞：焊接紋路粗大、不均勻就是明顯的焊縫外觀不平滑，在焊接過程中擺弧不穩(wěn)定，焊縫外觀紋路越小，焊接過程中擺弧比較穩(wěn)定。

二、影響因素

1.氣流量 為了可靠的保護焊接區(qū)不受空氣污染,必須有足夠的保護氣體,流量合適時,熔池平穩(wěn),表面明亮無渣,無氧化痕跡,焊鏠成形美觀;流量不合適,熔池表面有渣，焊縫表面發(fā)黑或有氧化皮,氣的合適流量為0.8~1.2倍的噴嘴直徑。經(jīng)驗公式Q=(0.8~1.2)D

脈沖弧焊，除直流鎢極弧焊的規(guī)范外，還可獨立地調(diào)節(jié)峰值電流、基值電流、脈沖寬度、脈沖周期或頻率等規(guī)范參數(shù)，它與直流弧焊相比優(yōu)點如下：

（1） 增大焊縫的深寬比，在不銹鋼焊接時可將熔深寬增大到2：1

（2） 防止燒穿、在薄板焊接或厚板打底焊時，借助峰值電流通過時間，將焊件焊透，在熔池明顯下陷之前即轉(zhuǎn)到基值電流，使金屬凝固。而且有小電流維持電弧直至下一次峰值電流循環(huán)。

（3） 減小熱影響區(qū)，焊接熱敏感材料時，減小脈沖電流通過時間和基值電流值，能把熱影響區(qū)范圍降低到值，這樣焊接變形小。

（4） 增加熔池的攪拌作用，在相同的平均電流值時，脈沖電流的峰流值比恒定電流大，因此電弧力大，攪拌作用強烈，這樣有助于減少接頭底部可能產(chǎn)生氣孔和不熔合現(xiàn)象。在小電流焊接時，較大的脈沖電流峰值電流增強了電弧挺度，消除了電弧漂移現(xiàn)象。