南調(diào)機電設(shè)備——伺服的三個環(huán)控制

        伺服電機一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設(shè)定進行PID調(diào)節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算，動態(tài)響應(yīng)快。

　　第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在進行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達到對速度和位置的相應(yīng)控制。

　　第3環(huán)是位置環(huán)，它是外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機編碼器或終負載間構(gòu)建，要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量，動態(tài)響應(yīng)速度也慢。

南調(diào)機電設(shè)備——伺服驅(qū)動器調(diào)零方法之一

一般在編碼器從伺服電機上拆下來后都需要進行調(diào)零，否則上機運行過程中就會報錯，飛車等。

像三菱，安川，松下，三洋增量式編碼器的輸出信號為方波信號，具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B，以及零位信號Z，其對齊方法如下：

1.給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，V入，U出，將電機軸定向至一個平衡位置；

2.用示波器觀察編碼器的Z信號； 因為日系三菱，安川，松下，三洋等編碼器走的都是不公開的協(xié)議，一般需要借助伺服驅(qū)動器來輸出來，A,B,Z信號，這些伺服驅(qū)動器的說明書上都有詳細的信號說明。

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置，調(diào)整的時候不要撤掉電源，讓電機軸一直固定在平衡位置。

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器Z信號跳變，直到Z信號穩(wěn)定在高電平上（在此默認Z信號的常態(tài)為低電平），鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系； 有些朋友喜歡用二極管接在z信號上，代替示波器，通過二極的發(fā)光來判斷Z信號，因為電機每旋轉(zhuǎn)圈，會發(fā)出一個Z信號。

5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，Z信號都能穩(wěn)定在高電平上，則對齊有效。

南調(diào)機電設(shè)備——BLD-300B直流無刷控制器無刷驅(qū)動器

直流無刷電機，簡稱BLDC，是英文Brushless Direct Current的縮寫。對應(yīng)此電機的控制系統(tǒng)的作用是通過軟件算法控制馬達精準運行。

B系列為單通道低壓電機控制器。

基于ARM 32位MCU設(shè)計?？赏瑫r適應(yīng)基于霍爾傳感器、磁性編碼傳感器及光電編碼傳感器的無刷電機控制。

對于霍爾傳感器電機可以實現(xiàn)方波或正玄波算法控制。

對于磁編傳感器或光編傳感器電機，可以采用FOC正玄算法，實現(xiàn)低轉(zhuǎn)速、高扭矩及控制。均可以實現(xiàn)不同模式控制：PWM開環(huán)，速度閉環(huán)，位置環(huán)，力矩模式。

可以配以算法實現(xiàn)定制模式控制。

控制器配備多種通訊接口，上位機可以通過通訊協(xié)議指令實現(xiàn)系統(tǒng)各種工作目的。

控制器配備基本的控制接口，上位機可以實現(xiàn)整個系統(tǒng)主要功能。

控制器有相關(guān)的故障燈指示，以及特殊控制口輸出。

控制器配有人機界面，用戶可以通過此對控制器進行參數(shù)設(shè)置。

控制器：接收上位機指令、控制信號，控制馬達運行，輸出相應(yīng)的反饋。

通訊總線、控制線：用于控制器與上位機通訊對話。

電機：直流無刷電機，動力輸出。