移動(dòng)性等10個(gè)特性來(lái)表示機(jī)器人的形象；另一個(gè)是加藤一郎提出的，具有如下3個(gè)條件的機(jī)器可以稱(chēng)為機(jī)器人： [3] ①具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體； [3] ②具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息）和接觸傳感器； [3] ③具有平衡覺(jué)和固有覺(jué)的傳感器。 [3] 該定義強(qiáng)調(diào)了機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有仿人的特點(diǎn)，即它靠手進(jìn)行作業(yè)，靠腳實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，由腦來(lái)完成統(tǒng)一指揮的任務(wù)。非接觸傳感器和接觸傳感器相當(dāng)于人的五官，使機(jī)器人能夠識(shí)別外界環(huán)境，而平衡覺(jué)和固有覺(jué)則是機(jī)器人感知本身狀態(tài)所不可缺少的傳感器。



工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類(lèi)。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS-232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器（示教操縱盒），將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。



圖1-1 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 [3] a.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，直觀，剛度高。多做成大型龍門(mén)式或框架式機(jī)器人。 [3] b. 3個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立，沒(méi)有耦合，運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡(jiǎn)單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌后，速度和定位精度高。 [3] c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。 [3] d.容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機(jī)床類(lèi)似。 [3] e.導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難。移動(dòng)部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動(dòng)裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。