②圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人 如圖1-2所示，這種機(jī)器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。手腕參考點(diǎn)的位置可表示為P=f（θ，z，r）。⑥適應(yīng)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動(dòng)。其中，r是手臂的徑向長(zhǎng)度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運(yùn)動(dòng)將形成一個(gè)圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。

制造業(yè)已經(jīng)進(jìn)入轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要時(shí)刻，越來(lái)越多的工廠開始利用機(jī)器換人來(lái)提升企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。[3]工藝過(guò)程的不同，對(duì)機(jī)器人操作臂重復(fù)定位精度的要求也不同。工業(yè)機(jī)器人將人力勞動(dòng)從惡劣的工作環(huán)境中解放出來(lái)，并使工廠的生產(chǎn)效率達(dá)到化。所以，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用空間進(jìn)一步打開，從汽車制造到3C電子、食品包裝、物流等領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人的使用數(shù)量不斷增長(zhǎng)，從2015年的24萬(wàn)臺(tái)銷量到2017年38.1萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)到2021年將達(dá)到63萬(wàn)臺(tái)。

食品工業(yè)是制造領(lǐng)域非常大的一部分，也是機(jī)器人應(yīng)用的重要市場(chǎng)。近年來(lái)，食品制造業(yè)市場(chǎng)環(huán)境在發(fā)新的變化。[3]③示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過(guò)引導(dǎo)或其他方式，先教會(huì)機(jī)器人動(dòng)作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。在電子商務(wù)的快速發(fā)展的背景下，訂單需求的不斷增長(zhǎng)，而客戶要求包裝生產(chǎn)更、更靈活，企業(yè)在增加產(chǎn)能同時(shí)要保證質(zhì)量。此外，個(gè)性化的需求給企業(yè)提出了新的挑戰(zhàn)。為了應(yīng)對(duì)這種變化，越來(lái)越多的工廠企業(yè)開始使用工業(yè)機(jī)器人。

而且，隨著人口紅利逐步消失，人力成本會(huì)變得越來(lái)越昂貴，工廠會(huì)優(yōu)先考慮機(jī)器人來(lái)執(zhí)行生產(chǎn)任務(wù)，不僅是為了降低成本，還有可以減少的機(jī)率，以及提升生產(chǎn)的效率和增長(zhǎng)企業(yè)的利潤(rùn)。F&P協(xié)作機(jī)器人于所有國(guó)內(nèi)機(jī)器人通過(guò)ISO/TS15066標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證，即針對(duì)協(xié)作機(jī)器人國(guó)際機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)，真正做到了在無(wú)任何安全柵欄下人機(jī)協(xié)作的安全要求。食品對(duì)于安全衛(wèi)生的要求非常嚴(yán)格，傳統(tǒng)人力的方式可能帶來(lái)食品的污染，而機(jī)器人的使用可以很好的解決這個(gè)問(wèn)題，自動(dòng)化的食品加工過(guò)程不受人類影響。食品行業(yè)的機(jī)器人經(jīng)過(guò)熱水和消毒處理，可以很好地避免細(xì)菌的傳播，保證了食品的安全。