現(xiàn)場(chǎng)高空作業(yè)安全知識(shí)應(yīng)知應(yīng)會(huì)　

應(yīng)知：（了解或熟悉）

凡在墜落高度基準(zhǔn)面2米（含2米），有可能墜落的高處進(jìn)行作業(yè)，稱為高空作業(yè)。

高空作業(yè)不系安全帶（或安全帶使用不當(dāng)）有發(fā)生高空墜落的危險(xiǎn)。

高空作業(yè)人員必須身體健康，發(fā)現(xiàn)作業(yè)人員飲酒、精神不振或患有心臟病等不宜從事高處作業(yè)人員，有高空墜落的危險(xiǎn)，禁止高空工作。

在電力線路附近高空作業(yè)時(shí)，應(yīng)停電進(jìn)行。不能停電時(shí)，有觸電的危險(xiǎn)，一定采取防止觸電和打壞線路的措施。

高空作業(yè)前，必須進(jìn)行危險(xiǎn)點(diǎn)分析，制定預(yù)防措施。

高空作業(yè)前，認(rèn)真檢查安全防護(hù)設(shè)施。如檢查起重工器具是否安全可靠，起重機(jī)械的制動(dòng)、保險(xiǎn)裝置和保護(hù)裝置等是否安全可靠，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題應(yīng)及時(shí)處理。

高空作業(yè)處應(yīng)設(shè)置安全圍欄和警告標(biāo)志，禁止行人、車輛通行，防止落物傷人。

安全帶使用前應(yīng)仔細(xì)檢查繩帶有無(wú)破損，卡環(huán)彈性是否損傷。不合格的安全帶嚴(yán)禁使用并及時(shí)處理掉。

懸吊式腳手架或吊籃每天使用前，應(yīng)有工作負(fù)責(zé)人進(jìn)行掛鉤，并對(duì)一切繩索進(jìn)行檢查。

使用吊籃工作時(shí)，應(yīng)使用安全帶，安全帶應(yīng)拴在建筑物的可靠處所。

線路過(guò)載體感中心線路過(guò)載體感中心線路過(guò)載體感中心線路過(guò)載體感中心

淺析如何提高施工現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)人員的安全意識(shí)

一、進(jìn)行事故案例警示教育，可使受眾觸目驚心地、直觀地了解到不遵守安全規(guī)程產(chǎn)生的嚴(yán)重后果；【反面教育】

二、進(jìn)行安全知識(shí)有關(guān)的法律法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、操作規(guī)程及內(nèi)部規(guī)定的宣講宣示，直接給予受眾了解行為的限制標(biāo)準(zhǔn)【正面引導(dǎo)】

三、加強(qiáng)現(xiàn)場(chǎng)施工的監(jiān)督管理，獎(jiǎng)懲嚴(yán)明，使受眾形成“守安全受獎(jiǎng)、違安全必罰”的意識(shí)，自覺執(zhí)行相關(guān)規(guī)定。

基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，通過(guò)徑向測(cè)試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測(cè)試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。

　　體感技術(shù)是指通過(guò)做出肢體動(dòng)作而無(wú)需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動(dòng)技術(shù)[1]。一、是要在思想上高度重視安全生產(chǎn)管理（一）、要在班組形成強(qiáng)大的安全思想攻勢(shì)及安全文化氛圍，以輿論宣傳征服人心，以強(qiáng)化安全意識(shí)推動(dòng)安全工作，并針對(duì)不同時(shí)期員工隊(duì)伍中產(chǎn)生的松動(dòng)情緒，及時(shí)敲警鐘。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動(dòng)應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來(lái)越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

　　目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對(duì)于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解[6]，其核心思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動(dòng)作的難易程度也不盡相同。從接到工作任務(wù)到計(jì)劃編制上報(bào)、現(xiàn)場(chǎng)勘察、四措一案、工作前人員與物資、施工工器具、安全工器具、著裝、辦票準(zhǔn)備。這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動(dòng)作的過(guò)程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。

　　為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。

體感技術(shù)總體設(shè)計(jì)

　　設(shè)計(jì)了機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運(yùn)動(dòng)采集模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊三部分，。

　　運(yùn)動(dòng)采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過(guò)姿態(tài)解算和無(wú)線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過(guò)舒適控制算法的處理，實(shí)現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機(jī)械臂動(dòng)作之間的映射，令機(jī)械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)體感控制機(jī)械臂。

　　1.2 機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　為減少加工機(jī)械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時(shí)間和成本，利用機(jī)器人套件的舵機(jī)及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機(jī)械臂，并以人肩部為原點(diǎn)建立手臂平面坐標(biāo)系，。（二）、可以開展崗位技術(shù)練兵、操作技能競(jìng)賽等活動(dòng)，提高職工安全技能。分析體感姿態(tài)用到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機(jī)械臂的五個(gè)關(guān)節(jié)處舵機(jī)轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂定位。

　　基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無(wú)線發(fā)射模塊和STM32單片機(jī)于一體的小型可穿戴式無(wú)線姿態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，通過(guò)通信組網(wǎng)，將實(shí)時(shí)采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運(yùn)算處理傳回主控制器。