步進電機的特點

　　步進電機的工作狀態(tài)不易受各種干擾因素(如電源電壓的波動、電流的大小與波形的變化、溫度等)的影響，只要在它們的大小未引起步進電機產(chǎn)生“丟步”現(xiàn)象之前，就不影響其正常工作；

　　步進電機的步距角有誤差，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定步數(shù)以后也會出現(xiàn)累積誤差，但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn)以后，其累積誤差為“零”，不會長期積累。

　　控制性能好。

針對上面各問題原因，可以分別采取下面對策來改善步進電機失步問題：

1）核算負(fù)載的力矩，參考步進電機距頻圖看看在對應(yīng)速度下步進電機是不是有足夠扭矩能力帶動負(fù)載，可以換個在對應(yīng)工作速度下扭矩大的步進電機來對比測試。

2）步進電機的啟動階段就像開手動波的汽車，需要逐步上檔而提速，加減速不充分，會導(dǎo)致失步。一般建議負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量不要大于步進電機轉(zhuǎn)動慣量的10倍，不然加減速過程會比較漫長。

3）步進電機啟動瞬間我們會測試到額定電流1.6倍左右的電流，如果電源功率不夠，會讓電機里面的有效電流過低，從而帶不動負(fù)載。建議一般電源留30%以上余量。

4）步進電機需要快速啟動或者高速運行，需要驅(qū)動電壓比較高，工作電流設(shè)定值足夠大，否則也容易失步。

 失步和過沖現(xiàn)象分別出現(xiàn)在步進電機啟動和停止的時候。自2013年起，中國正式成為全球最1大機器人商場，并堅持年均50%以上的增速。一般情況下，系統(tǒng)的極限啟動頻率比較低，而要求的運行速度往往比較高。如果系統(tǒng)以要求的運行速度直接啟動，因為該速度已經(jīng)超限，啟動頻率而不能正常啟動，起則發(fā)生丟步，重則根本不能啟動，產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)。系統(tǒng)運行起來后，如果達到終點時立即停止發(fā)送脈沖，令其立即停止，則由于系統(tǒng)慣性的作用，步進電機會轉(zhuǎn)過控制器所希望的平衡位置。

   為了克服步進失步和過沖現(xiàn)象，應(yīng)該在啟動停止時加入適當(dāng)?shù)募訙p速控制。我們一般采用：運動控制卡作上位控制單元、具有控制功能的PLC作上位控制單元、單片機作上位控制單元來控制運動加減速可以克服失步過沖現(xiàn)象。

四個維度：扭矩、速比、精度、規(guī)格

扭矩：減速機的額定扭矩要大于等于電機額定扭矩乘以減速比的得數(shù)。假設(shè)電機額定扭矩為5N.M，減速比為10，那么所選擇的減速機型號的額定扭矩要大于5*10=50N.M。

速比：減速機的減速比大致選擇電機額定轉(zhuǎn)速除以總輸出轉(zhuǎn)速的得數(shù)。比如需要總輸出的轉(zhuǎn)速是200RPM，電機的額定轉(zhuǎn)速是3000RPM，那么減速機的速比以1：15左右為佳。輸出轉(zhuǎn)速的高低取決于工況需要。

精度：減速機的回程間隙（背隙、間隙或稱回轉(zhuǎn)間隙）視具體工作要求，一般來說配合伺服電機使用的間隙不要大于20arcmin，單級減速能做到小于等于3arcmin的一般是檔次高產(chǎn)品了。

規(guī)格：減速機的截面尺寸一般要和電機截面尺寸差不多,其他參數(shù)參考所選品牌的說明，技術(shù)樣本一般標(biāo)明了選型步驟及計算例。電動機制造廠按照嚴(yán)格的工藝規(guī)范進行生產(chǎn)，保證定、轉(zhuǎn)子有較高的同心度和較小的定轉(zhuǎn)子氣隙。具體型號各品牌有不同表示。通常以輸出法蘭尺寸或截面尺寸大致表示，一般有40/42、50/60、70/80、90、115/120、142、160、180、220、240等等規(guī)格。