慣性二維碼導(dǎo)航的工作原理

慣性二維碼導(dǎo)航也叫二維碼視覺導(dǎo)航AGV，二維碼定位導(dǎo)航技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)門檻不高。他的工作原理是二維碼AGV導(dǎo)航通過控制根據(jù)二維碼傳感器的掃描獲取到地面鋪設(shè)的二維碼圖像坐標(biāo)系中的位置；把采集到的二維碼圖像坐標(biāo)位置信息傳送給AGV控制器，控制器計(jì)算圖像傳感器提供的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，從而確定圖像在地圖中的位置；調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送給AGV小車導(dǎo)航路徑指令；AGV小車根據(jù)接收到的路徑指令，建立局部導(dǎo)航坐標(biāo)系并計(jì)算AGV小車初始位置；AGV控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，使得AGV小車依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個(gè)二維碼圖像標(biāo)簽，以完成導(dǎo)航路徑指令。

AGV在每一個(gè)站點(diǎn)均有可能裝貨，也有可能卸貨，既有可能車頭入庫，也有可能車尾入庫，既有直線高速行駛，又需要彎道減速，既要保證安全防護(hù)，又不能因?yàn)楠M小的空間發(fā)生避障停車。

調(diào)度系統(tǒng)方面采用瘦調(diào)度系統(tǒng)機(jī)制，即調(diào)度系統(tǒng)只負(fù)責(zé)簡單的任務(wù)排隊(duì)、任務(wù)下發(fā)和必要的啟停指令，路徑選擇及交通管制的實(shí)現(xiàn)均由AGV自帶的指令集配置完成。

日前，浙江某客戶成功將FancyAGV解決方案應(yīng)用于全向磁導(dǎo)航AGV產(chǎn)品，現(xiàn)已下線投入使用。

該產(chǎn)品采用FancyAGV核心控制器套件，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用舵輪總成，支持自動(dòng)和手動(dòng)兩種模式，支持前進(jìn)、后退、平移、原地旋轉(zhuǎn)、弧線、分叉等功能，具有體型小巧，載重量大，動(dòng)作靈活，任務(wù)及路線通過菜單配置。

車型參數(shù)：車型：全向背負(fù)尺寸：1200x450x350負(fù)載：500kg導(dǎo)航方式：磁帶定位：RFID速度：60m/min充電方式：自動(dòng)