60步進(jìn)電機公司分享JHRV減速機論壇1信息

據(jù)到會論壇的中國機器人工業(yè)聯(lián)盟理事長宋曉剛介紹，中國的機器人研主張步并不算晚，發(fā)端于上世紀(jì)70、80年代，但后期開展緩慢。如今，跟著中國工業(yè)經(jīng)濟晉級、人工成本的添加，特別是制造業(yè)的晉級變革，使得機器人的運用突飛猛進(jìn)。

自2013年起，中國正式成為全球較大機器人商場，并堅持年均50%以上的增速。中國機器人工業(yè)聯(lián)盟供給的數(shù)據(jù)閃現(xiàn)，將來10年，中國工業(yè)機器人商場將抵達(dá)6000億元人民1幣，繼續(xù)操作世界機器人商場的;頭把交椅。

跟著商場催生的無量需要，中國機器人范疇的三大核心部件，即控制器、數(shù)字電機和減速機，其技術(shù)水平緩研發(fā)均獲得突破性開展，并完成小批量出產(chǎn)。

步進(jìn)電機和伺服電機的性能差異源自他們不同的電機設(shè)計方案。步進(jìn)電機的極數(shù)比伺服電機多得多，因此步進(jìn)電機旋轉(zhuǎn)一整圈，所需的繞組電流交換次數(shù)要多得多，從而導(dǎo)致在速度增加的情況下，其轉(zhuǎn)矩迅速下降。步進(jìn)電機由數(shù)字信號控制，如果脈沖信號變化太快，步進(jìn)電機由于內(nèi)部的反向電動勢的阻尼作用，轉(zhuǎn)子與定子之間的磁反應(yīng)將跟隨不上電信號的變化，將導(dǎo)致堵轉(zhuǎn)和丟步，另一方面，角加速越快，也要克服更大的負(fù)載慣量，力矩不足也將導(dǎo)致步進(jìn)電機堵轉(zhuǎn)。另外，如果達(dá)到了大轉(zhuǎn)矩，步進(jìn)電機可能會失去速度同步化功能。出于這些原因，在大部分高速應(yīng)用中，伺服電機都是方案。與此相反，步進(jìn)電機較多的極數(shù)在低速狀態(tài)下具有優(yōu)勢，因為此時步進(jìn)電機與同等尺寸的伺服電機相比具有轉(zhuǎn)矩優(yōu)勢。

8）同步輪或者減速箱由于精度問題，會有一定誤差累計，需要在控制程序中做出合理補償。

9）控制程序?qū)е率Р揭膊簧僖姡枰獧z查控制程序是不是有問題。

一時找不到問題原因，也有工程師會讓步進(jìn)電機運行一段時間就重新找原點歸位，這樣會影響設(shè)備的工作效率，是沒有辦法的辦法。負(fù)載實際的位置相對于控制器所期待的位置出現(xiàn)永1久誤差，即發(fā)生失步現(xiàn)象或過沖想象。近年來，閉環(huán)步進(jìn)電機開始流行起來，通過閉環(huán)控制來對于實現(xiàn)對于步進(jìn)電機的完全控制，也是一種解決問題的方案，但成本會高一些?，F(xiàn)在一些步進(jìn)電機驅(qū)動芯片可以根據(jù)步進(jìn)電機失步瞬間電流的異常變化來輸出步進(jìn)電機失步的信號。

為了克服步進(jìn)失步和過沖現(xiàn)象，應(yīng)該在啟動停止時加入適當(dāng)?shù)募訙p速控制。我們一般采用：運動控制卡作上位控制單元、具有控制功能的PLC作上位控制單元、單片機作上位控制單元來控制運動加減速可以克服失步過沖現(xiàn)象。

    步進(jìn)電機有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進(jìn)電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。目前還有一部分設(shè)備對步進(jìn)電機的控制是采用單片機控制的，這一類設(shè)備往往設(shè)備體積小，價格低，更需要步進(jìn)電機和控制器體積小，成本低。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。