小型裝配機器人，是指至大有效載荷可達20 kg(44磅)、至遠處理距離可達1300mm(51英寸)的機器人。這類機器人有兩種基本類型:四軸SCARA機器人和六軸關節(jié)式機器人。其中，四軸機器人是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。同時多功能機器人能輕松應付多種大小和形狀的產(chǎn)品。此外，如裝配視覺檢測系統(tǒng)和輸送帶跟蹤系統(tǒng)等可選配件，還能進一步提高機器人的能力。

關節(jié)機器人（Robot joints），也稱關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領域中尤為常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。

所謂工業(yè)機器人的軸，可以用專業(yè)的名詞“自由度'來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數(shù)增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節(jié)式機器人(以下簡稱六軸機器人)，其中四軸機器人是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。

NOTE：Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機械手手臂用PTP動作移動的命令。但是Jump有Go沒有的一個功能。Jump將機械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移動，快要到目標坐標上空的時候使其下降移動。此動作的標準是可以更準確地避開障礙物這一點，更重要的是通過吸附、配置動作，提高作業(yè)的周期時間。