導(dǎo)航調(diào)整

有些AUV，其傳感器導(dǎo)航很好；其它AUV，定位漂移很明顯。數(shù)據(jù)處理軟件有工具輔助處理數(shù)據(jù)：

處理后的導(dǎo)航文件和聲吶數(shù)據(jù)融合導(dǎo)航文件經(jīng)過載體漂移歸算，是AUV真實(shí)位置的估值。從載體提取原始導(dǎo)航文件，然后用已知的海底標(biāo)記物改正，生成改進(jìn)的導(dǎo)航文件。轉(zhuǎn)換期間，此文件替代了任務(wù)期間記錄的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

用已知偏移值調(diào)整位置– 在測(cè)線末尾確定此偏移值 – 和沿測(cè)線航行距離成比例AUV下潛前，獲得GPS定位。美國、歐洲、加拿大、日本等海洋強(qiáng)國開始了海底長(zhǎng)期觀測(cè)站網(wǎng)的建設(shè)，為海洋在全球氣候中的作用、深海生態(tài)系統(tǒng)、海洋系統(tǒng)的過程與機(jī)制以及近海海洋學(xué)等科學(xué)研究提供長(zhǎng)序列觀測(cè)數(shù)據(jù)，同時(shí)也為海底水合物、海底活動(dòng)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。測(cè)線結(jié)束時(shí)，AUV獲得新的定位。GPS定位和AUV定位的差值用于調(diào)整測(cè)線。盡管不準(zhǔn)確，這種方法假設(shè)整個(gè)測(cè)線的漂移和速度是恒定不變的，按在測(cè)線上航行的距離依比例調(diào)整。將水深看作剖面線，我們可以看到在測(cè)線末尾，這種漂移造成明顯的水深差值。

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由壓力傳感器計(jì)算水深

AUV深度來自壓力傳感器。使用UNESCO標(biāo)準(zhǔn)公式可以計(jì)算拖魚深度(存儲(chǔ)在HSX文件中，標(biāo)識(shí)符DFT)，并添加到聲吶值中，得到實(shí)際水深。 圖3中，注意測(cè)線開始時(shí)的入水，沒有拖魚深度應(yīng)用時(shí)，測(cè)量數(shù)據(jù)保持恒定高度。

但是，計(jì)算水深是不準(zhǔn)確的。水下機(jī)器人作用管道檢查1、可用于市政飲用水系統(tǒng)中水罐、水管、水庫檢查。傳感器的不確定性是基于可變的因素 - 海況、波高和氣壓 - 測(cè)量這些值并實(shí)時(shí)改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的補(bǔ)充水，其改變了載體傳感器的壓力讀數(shù)。氣壓變化引起的誤差較小。我們可以在任務(wù)開始及結(jié)束時(shí)測(cè)量氣壓，按時(shí)間內(nèi)插，但氣壓變化率并不是恒定不變的。

未改正的壓力水深曲線包含了這些小誤差。樣例數(shù)據(jù)顯示了單次下潛任務(wù)中60cm的壓力讀數(shù)的峰谷測(cè)量值。

如果我們測(cè)量了海底水深，不應(yīng)用任何吃水改正，我們可以觀察到水深有20cm的幅度變化。將此作為基準(zhǔn)水深，我們可以嘗試調(diào)整壓力傳感器水深，不需要修改海底地形，為AUV做水深改正。

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我國海洋水下觀測(cè)網(wǎng)發(fā)展戰(zhàn)略

海洋是一個(gè)瀕海國家發(fā)展的重要生命線，步入新世紀(jì)，海洋在我國事業(yè)發(fā)展的地位和作用日益突出。黨的“十八大”報(bào)告中明確提出“提高海洋資源開發(fā)能力，發(fā)展海洋經(jīng)濟(jì)，保護(hù)海洋生態(tài)環(huán)境，堅(jiān)決維護(hù)國家海洋權(quán)益，建設(shè)海洋強(qiáng)國?！?

海洋觀測(cè)是認(rèn)識(shí)海洋的基礎(chǔ)學(xué)科，是海洋強(qiáng)國建設(shè)的基礎(chǔ)支撐。水下機(jī)器人潛水器的水下運(yùn)動(dòng)和作業(yè)，是由操作員在水面母艦上控制和監(jiān)視。海洋經(jīng)濟(jì)已成為我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展新的增長(zhǎng)點(diǎn)，先后批復(fù)設(shè)立了多個(gè)沿海經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)域，新常態(tài)下的海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展新形勢(shì)對(duì)海洋基礎(chǔ)環(huán)境要素觀測(cè)及產(chǎn)品服務(wù)能力提出了新的需求；海洋資源開發(fā)、海上交通運(yùn)輸、海洋漁業(yè)、海洋海島旅游、海洋工程建設(shè)等新的生產(chǎn)形式的增加，也使得海上突發(fā)事件日益增加，氣候變化更加加劇了海平面上升、極端天氣氣候事件等災(zāi)害，沿海地區(qū)遭受洪澇、風(fēng)暴潮、海岸侵蝕和咸潮等海岸帶災(zāi)害加重，登陸臺(tái)風(fēng)強(qiáng)度和破壞度增強(qiáng)，這些對(duì)海洋觀測(cè)提出了迫切需求；同時(shí)，21世紀(jì)海上絲綢之路建設(shè)的重要戰(zhàn)略部署對(duì)我國海洋環(huán)境安全保障能力建設(shè)提出了新要求，對(duì)我國海洋觀測(cè)體系建設(shè)提出了新需求。

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