常見減速器的種類

    減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。就目前國際上機器人減速機產業(yè)來說，日本的技術水平居于首位，稱霸多年。它的種類繁多，型號各異，不同種類有不同的用途。減速器的種類繁多，按照傳動類型可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器；按照傳動級數(shù)不同可分為單級和多級減速器；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐－圓柱齒輪減速器；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。

    1)蝸輪蝸桿減速器的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高的精度不高。

    2)諧波減速器的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。

    3)行星減速器其優(yōu)點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。2、減速機與安裝機架間一般應加10-15mm厚的膠墊以減少震動。但價格略貴。減速器:簡言之，一般機器的功率在設計并制造出來后，其額定功率就不在改變，這時，速度越大，則扭矩(或扭力)越??；速度越小，則扭力越大。

    精密減速器的存在保證了電機在一個合適的速度下運轉，并準確地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。

關于機器人與減速機的那些事

    機器人由三大系統(tǒng)組成，分別為控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)，其中傳動系統(tǒng)中的RV減速機是機器人的關節(jié)，如同汽車的變速箱，控制著機器人力量輸出和操作精度，占一臺機器人成本的33%。步進電動機正常工作時，每接收一個控制脈沖就移動一個步距角，即前進一步。機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。一般情況下，一臺通用機器人需要的減速器個數(shù)為4-8套。

    減速機占比在是極高的一個單體部件，一個關節(jié)、實現(xiàn)一個動作都需要一臺減速機來支撐?；匮b時，如果端蓋距聯(lián)軸器內側端面35mm以上，則可在端蓋外側的軸上裝一個備用油封，一旦油封失效，即可取出損壞的油封，將備用油封推入端蓋，從而省去了解體減速機、拆連軸器等費時費力的工序。行星減速機、RV精密擺線減速機、諧波減速器作為當前機器人主流的減速機，驅動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，因此采用行星排圓柱螺旋齒輪傳動機構或結合行星排的擺線輪傳動機構設計是必然，但國內對齒輪、擺線輪尤其內輪齒圈等關鍵零部件的加工精度不能完全保證，尚不能形成批量化生產，目前只能嚴重依賴進口，嚴重制約了自主化市場需求，這也直接導致了減速器是國產工業(yè)機器人成本居高不下的因素。

減速機的維護與保養(yǎng)

1.備件制造

      減速機應定期檢查與檢修。發(fā)現(xiàn)擦傷、膠合及顯著磨損，必須采用有效措施。備件必須按標準制造，更新的備件必須經過跑合和負荷試車后，才能正式使用。

 2傳動檢查

 3油量油溫       

     經常檢查螺栓緊固程度和油量。減速機的油位低于游標尺的下刻度線應及時補充油。循環(huán)油潤滑應注意優(yōu)雅的變化，當油壓油明顯降低時，應檢查清洗濾油網(wǎng)。

4散熱檢查

     為使減速機易于散熱，其外表面應保持清潔，通氣孔不得堵塞。如箱體升溫過高，應檢查是否油位過高，是否周圍散備件制造      減速機應定期檢查與檢修。發(fā)現(xiàn)擦傷、膠合及顯著磨損，必須采用有效措施。