講解說明伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器部分內(nèi)容

　　何服驅(qū)動(dòng)器是用來控制伺服電動(dòng)機(jī)的一種控制器，又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，主要應(yīng)用于的定位系統(tǒng)。何服驅(qū)動(dòng)器一般通過位置、速度和轉(zhuǎn)矩三種方式對(duì)間服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。目前，伺服驅(qū)動(dòng)器是傳動(dòng)技術(shù)的高產(chǎn)品。答：松下伺服電機(jī)飛車這種現(xiàn)象比較常見，也的確非常危險(xiǎn)，關(guān)于松下伺服電機(jī)飛車的問題主要是四個(gè)方面的經(jīng)驗(yàn)。伺服驅(qū)動(dòng)器一般采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。

　　功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠電壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電動(dòng)機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡(jiǎn)單地說就是AC-DC-AC的過程。整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐?。松下伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器大致分為A~D型、E型、F型、G型、H型，當(dāng)然不同的型號(hào)組織結(jié)構(gòu)又是不一樣的，下面我們就一起來看看。。

　　一、伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求

　　1、調(diào)速范圍寬，定位精度高

      并且有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性。

　　2、快速響應(yīng)，無超調(diào)。為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令

     信號(hào)的響應(yīng)要快，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，要求加、減速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時(shí)間，減小輪廓過渡誤差。

　　3、棉，低速大轉(zhuǎn)短，過載能力強(qiáng)。

      一般來說，伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至30min內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時(shí)間內(nèi)可以過載4~6倍而不損壞?！?

　　4、可靠性高

     要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動(dòng)環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾能力。

　　二、對(duì)電動(dòng)機(jī)的要求

　　1、從低速到高速電動(dòng)機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，尤其在低速如0.1r/min我更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)速度而無爬行現(xiàn)象。

　　2、電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電動(dòng)機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4~6倍而不損壞。

　　3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電動(dòng)機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。

　　4、電動(dòng)機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。

　　三、伺服放大器的三種控制方式

　　1、轉(zhuǎn)矩控制

　　通過外部模擬量的輸入或直接的地址賦值來設(shè)定電動(dòng)機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)矩的場(chǎng)合，屬于電流環(huán)控制。

　　2、速度控制

　　通過模擬量的輸入或脈沖的頻率對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，屬于速度環(huán)控制。

　　3、位置控制

　　它是伺服中常用的控制。位置控制模式一般是通過外部輸入脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

　　四、伺服的作用相服

　　伺服的作用相服能夠按照定位指令裝置輸出的脈沖串，對(duì)工件進(jìn)行定位控制，同時(shí)，還具有對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)鎖定的功能。當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的輸出為零時(shí)，如果有外力使伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由編碼器將反債脈沖輸入偏差計(jì)數(shù)器，偏差計(jì)數(shù)器發(fā)出速度指令，旋轉(zhuǎn)修正電動(dòng)機(jī)使之答上在滯留脈沖為零的位置上。該停留于固定位置的功能，稱為伺服鎖定。當(dāng)然根據(jù)松下伺服電機(jī)的具體應(yīng)用環(huán)境，也可以選擇中慣量，高慣量的松下伺服電機(jī)，比如松下伺服電機(jī)作為主軸，對(duì)于快速響應(yīng)的要求不那么高的時(shí)候，但對(duì)速度控制要求非常確，并且經(jīng)常要求運(yùn)行在低速低頻狀態(tài)下，還要求能夠有編碼器信號(hào)輸出的時(shí)候。另外，伺服還能夠進(jìn)行適合機(jī)械負(fù)荷的位置環(huán)路增益和速度環(huán)路增益調(diào)整。

　　五、脈沖當(dāng)量與電子齒輪比設(shè)置

　　1、脈沖當(dāng)量

　　相對(duì)于每一脈沖信號(hào)的機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件的位移量稱為脈沖當(dāng)量，又稱作小設(shè)定單位。脈沖增量插補(bǔ)是行程標(biāo)量插補(bǔ)，每次插補(bǔ)結(jié)束產(chǎn)生一個(gè)行程增量，以脈沖的方式輸圖出。這種插補(bǔ)算法主要應(yīng)用在開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)中，在插補(bǔ)計(jì)算過程中不斷向各坐標(biāo)軸發(fā)出互相協(xié)調(diào)的進(jìn)給脈沖，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)。2、松下伺服電機(jī)軸承過熱的原因有哪些（1）軸承內(nèi)外圈配合太緊。一個(gè)脈沖所產(chǎn)生的坐標(biāo)軸移動(dòng)量稱為脈沖當(dāng)量。

　　脈沖當(dāng)量是脈沖分配的基本單位，按機(jī)床設(shè)計(jì)的加工精度選定，普通精度的機(jī)床一般取脈沖當(dāng)量為0.01mm，較精密的機(jī)床取0.001mm或0.005mm。采用脈沖增量插補(bǔ)算法的數(shù)控系統(tǒng)，其坐標(biāo)軸進(jìn)給速度主要受插補(bǔ)程序運(yùn)行時(shí)間的限制，一般為1~3m/min。脈沖增量插補(bǔ)主要有逐點(diǎn)比較法、數(shù)據(jù)積分法、直線函數(shù)法等。制振濾波器根據(jù)指令輸入去除固有振動(dòng)頻率，可大幅降低停止時(shí)軸的擺動(dòng)。脈沖當(dāng)量影響數(shù)控機(jī)床的加工精度，它的值取得越小，加工精度越高。

　　2、機(jī)械減速比

　　機(jī)械減速比(m/n)是減速器輸入轉(zhuǎn)速與輸出轉(zhuǎn)速的比值，也等于從動(dòng)輪齒數(shù)與主動(dòng)輪齒數(shù)的比值。機(jī)械減速比在數(shù)控機(jī)床上為電動(dòng)機(jī)軸轉(zhuǎn)速與絲杠轉(zhuǎn)速之比。

　　3、電子齒輪與電子齒輪比

　　電子齒輪比就是對(duì)伺服接收到上位機(jī)的脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小，其中一個(gè)參數(shù)為分子，一個(gè)為分母。如分子大于分母就是放大，如分子小于分母就是縮小。例如輸入頻率為100Hz，電子齒輪比分子設(shè)為1，分母設(shè)為2，那么伺服實(shí)際運(yùn)行速度按照50Hz的脈沖來進(jìn)行。除此外，伺服電機(jī)的構(gòu)造與普通電機(jī)是有區(qū)別的，要滿足快速響應(yīng)和準(zhǔn)確定位。而如果輸入頻率為100Hz，電子齒輪比分子設(shè)為2，分母設(shè)為1，那么伺服實(shí)際運(yùn)行速度按照200Hz的脈沖來進(jìn)行。

　　4、電子齒輪比的應(yīng)用和設(shè)置

　　電子齒輪比可以任意地設(shè)置每單位指令脈沖對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)的速度和位移量(脈沖當(dāng)量)，當(dāng)上位控制器的脈沖發(fā)生能力(高輸出頻率)不足以獲得所需速度時(shí)，可以通過電子齒輪能(指令脈沖倍頻)來對(duì)指令脈沖進(jìn)行N倍頻。編碼器分辨率(F)表示伺服電動(dòng)機(jī)軸旋轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)。先看伺服電動(dòng)機(jī)的銘牌，再對(duì)照驅(qū)動(dòng)器說明書即可確定編碼器的分辨率。伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求PID控制器：1）PID控制器(比例-積分-微分控制器)是一個(gè)在工業(yè)控制應(yīng)用中常見的反饋回路部件，由比例單元P、積分單元I和微分單元D組成。每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)(f)表示絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)一圈所需脈沖數(shù)。

     脈沖當(dāng)量(p)表示數(shù)控系統(tǒng)(上位機(jī))發(fā)出一個(gè)脈沖時(shí)，絲杠移動(dòng)的直線距離或旋轉(zhuǎn)軸的度數(shù)，也是數(shù)控系統(tǒng)所能控制的小距離。這個(gè)值越小，經(jīng)各種補(bǔ)償后越容易得到更高的加工精度和表面質(zhì)量。脈沖當(dāng)量的設(shè)定值決定機(jī)床的進(jìn)給速度，當(dāng)進(jìn)給速度滿足要求時(shí)，可以設(shè)定較小的脈沖當(dāng)量。定期檢查伺服電機(jī)的編碼器連接線以及伺服電機(jī)的電源連接器，確認(rèn)其連接牢固。

     以上內(nèi)就是關(guān)于伺服驅(qū)動(dòng)器的知識(shí)補(bǔ)充，希望可以對(duì)大家能夠有幫助。另外伺服控制器的各項(xiàng)控制指標(biāo)(如穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器。

有什么辦法降低直流伺服電機(jī)噪音

      直流伺服電機(jī)噪音大的解決方法電磁噪聲首要是由氣隙磁場(chǎng)效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。它經(jīng)過磁軛向別傳播，使定子鐵芯發(fā)生振動(dòng)變形。其次是氣隙磁場(chǎng)的切向重量，它與電磁轉(zhuǎn)矩相反，使鐵芯齒部分變形振動(dòng)。這樣的一個(gè)開環(huán)系統(tǒng)，如果運(yùn)動(dòng)控制器和伺服驅(qū)動(dòng)器之間的信號(hào)通道上產(chǎn)生干擾，系統(tǒng)是不能克服的。當(dāng)徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時(shí)，就會(huì)惹起共振，使振動(dòng)與噪聲大大加強(qiáng)，甚至危及直流伺服電機(jī)的使用壽命。

　　有什么辦法降低直流伺服電機(jī)噪音？

　　任何機(jī)械設(shè)備的噪音都有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)值，當(dāng)超過標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，很可能是出現(xiàn)問題了。那么當(dāng)直流伺服電機(jī)噪音過大時(shí)，有什么好的解決辦法嗎?

　　直流伺服電機(jī)噪音大的解決方法電磁噪聲首要是由氣隙磁場(chǎng)效果于定子鐵芯的徑向重量所發(fā)生的。它經(jīng)過磁軛向別傳播，使定子鐵芯發(fā)生振動(dòng)變形。其次是氣隙磁場(chǎng)的切向重量，它與電磁轉(zhuǎn)矩相反，使鐵芯齒部分變形振動(dòng)。而拆開充磁需求有技巧，除了需獲知原有馬達(dá)的磁強(qiáng)，還需求理解散布狀況，同時(shí)外形要有保證，在選擇材質(zhì)方面同樣關(guān)鍵，耐高溫、耐高電磁干擾的資料要優(yōu)先思索。當(dāng)徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時(shí)，就會(huì)惹起共振，使振動(dòng)與噪聲大大加強(qiáng)，甚至危及直流伺服電機(jī)的使用壽命?！　∫罁?jù)直流伺服電機(jī)噪聲發(fā)生的分歧方法，大致可把其噪聲分為三大類：

　?、匐姶旁肼?

　　②機(jī)械噪聲;

　?、劭諝鈩?dòng)力噪聲。

　　根據(jù)電磁噪聲的成因，可采用下列辦法降低電磁噪聲。

　　1、留意避開它們的共振頻率。

　　2、盡量采用正弦繞組，削減諧波成份;

　　3、采用轉(zhuǎn)子斜槽，斜一個(gè)定子槽距;

　　4、定、轉(zhuǎn)子磁路對(duì)稱平均，迭壓嚴(yán)密;

　　5、選擇適宜的槽共同，防止呈現(xiàn)低次力波;

　　6、定、轉(zhuǎn)子加工與裝配，應(yīng)留意它們的圓度與同軸度;

　　7、選擇恰當(dāng)?shù)臍庀洞琶?，不該太高，但過低又會(huì)影響資料的應(yīng)用率;

松下伺服電機(jī)怎么去安裝?

　　松下伺服電機(jī)怎么去安裝?不知道的沒有關(guān)系下面看看小編是怎么解說的，一起來看看：

　　松下伺服電機(jī)采用行業(yè)快的速度和定位響應(yīng)性，是快速的裝置。另外響應(yīng)延遲性低，并將振動(dòng)降低到低限度。采用獨(dú)特的信號(hào)處理技術(shù)，開發(fā)出全新的104萬脈沖20bit編碼器;通過采用電機(jī)轉(zhuǎn)子的10極化、磁場(chǎng)解析技術(shù)的全新設(shè)計(jì)，減小了脈動(dòng)寬度，實(shí)現(xiàn)了行業(yè)小的低齒槽。維修伺服電機(jī)有沒有什么實(shí)用技巧，小編下面就為大家揭秘：1、機(jī)械局部維修為軸承損壞改換。

　　松下伺服電機(jī)設(shè)定頻率為50 ~ 5000Hz，全部可進(jìn)行濃度調(diào)整。配備可自動(dòng)設(shè)定的制振濾波器：制振濾器根據(jù)指令輸入去除固有振動(dòng)頻率，可大幅降低停止時(shí)軸的擺動(dòng)，濾波器數(shù)量由以往機(jī)中的2個(gè)增加到4個(gè)，適用頻率也由1擴(kuò)大到200Hz。

　　松下伺服電機(jī)自由度調(diào)功能配備了行業(yè)快、安裝十分簡(jiǎn)便的實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整功能，增加了“二自由度調(diào)功能”使伺服電機(jī)調(diào)整變得更加簡(jiǎn)單,讓一個(gè)不懂調(diào)整松下伺服電機(jī)的人員,只需要一個(gè)小時(shí)間便可以成為松下伺服電機(jī)的調(diào)試工程師,基本可以做是安裝后，經(jīng)過幾次運(yùn)轉(zhuǎn)便于工作可自動(dòng)完成調(diào)整;想要調(diào)整響應(yīng)性時(shí)，只需要改變1個(gè)參數(shù)什便于工作可進(jìn)行簡(jiǎn)單的調(diào)整。C：好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負(fù)載低于允許值，此物是專為高機(jī)械強(qiáng)度的伺服電機(jī)設(shè)計(jì)的。

　　以上就是小編今天跟打擊所分享的松下伺服電機(jī)安裝知識(shí)，希望對(duì)大家有所幫助。

松下伺服馬達(dá)無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能

     為了使松下伺服馬達(dá)具有比較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。下面我們一起來看下伺服馬達(dá)速度和位置模式有什么區(qū)別呢?

    伺服馬達(dá)速度：

    1.如果您對(duì)伺服馬達(dá)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

    2.如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

    3.如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒有很高的要求。

    伺服馬達(dá)位置模式：

    就松下伺服馬達(dá)的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量小，伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)快。位置模式運(yùn)算量大，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)慢。

    1、位置控制：

    位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

    2、轉(zhuǎn)矩控制：

    轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定伺服馬達(dá)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。

    伺服馬達(dá)是一個(gè)典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其終端帶動(dòng)一個(gè)線性的比例電位器作位置檢測(cè)，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號(hào)比較，產(chǎn)生糾正脈沖，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達(dá)到使伺服馬達(dá)準(zhǔn)確定位的目的。松下A5伺服馬達(dá)與以往的伺服馬達(dá)產(chǎn)品相比，A5伺服馬達(dá)在優(yōu)勢(shì)上又更顯一籌。