焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過(guò)程中，對(duì)焊件進(jìn)行不均勻加熱和冷卻，是產(chǎn)生焊接應(yīng)力和變形的根本原因。減少焊接應(yīng)力與變形的工藝措施主要有：

     一、預(yù)留收縮變形量 根據(jù)理論計(jì)算和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，在焊件備料及加工時(shí)預(yù)先考慮收縮余量，以便焊后工件達(dá)到所要求的形狀、尺寸。

     二、反變形法 根據(jù)理論計(jì)算和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，預(yù)先估計(jì)結(jié)構(gòu)焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時(shí)給予一個(gè)方向相反、大小相等的預(yù)置變形，以抵消焊后產(chǎn)生的變形。

     三、剛性固定法 焊接時(shí)將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可有效防止角變形和波浪變形。此方法會(huì)增大焊接應(yīng)力，只適用于塑性較好的低碳鋼結(jié)構(gòu)。

焊接機(jī)械手硬件設(shè)備的柔性控制有哪些要注意的呢，小編整理了一些，供大家借鑒一下！

     1、硬件設(shè)備的控制與監(jiān)測(cè)；做工控的人都知道，現(xiàn)在的PLC技術(shù)已經(jīng)非常成熟，應(yīng)用在各行各業(yè)，成 為目前自動(dòng)化領(lǐng)域不可或缺的元素之一，PLC和觸摸屏的完1美結(jié)合又使得人機(jī)溝通變得暢通無(wú)阻；機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過(guò)串口/CAN總線進(jìn)行通訊。全 雙工和自適應(yīng)的100M波特率快速以太網(wǎng)的應(yīng)用更使工業(yè)生產(chǎn)辦公室化、遠(yuǎn)程化。

     2、我們?cè)谥圃旄鞣N不同的產(chǎn)品是需要用到不同的設(shè)備，例如：鍛壓機(jī)械、清理設(shè)備、高溫烘焙、涂 裝，激光焊接、機(jī)器人裝配等；做到硬件設(shè)備的柔性控制不難，首先它在各自的領(lǐng)域里由專(zhuān)業(yè)的生產(chǎn) 廠家已經(jīng)做得很前沿了，我們有的數(shù)控車(chē)銑磨床，有變頻控制的拖動(dòng)系統(tǒng)，還有的PID 溫度控制，還有的、大功率的伺服系統(tǒng)；各種高科技的機(jī)器視覺(jué)傳感器的應(yīng)用更使生產(chǎn)過(guò)程的柔 性控制如魚(yú)得水；由于我國(guó)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的高速發(fā)展帶動(dòng)了工程機(jī)械行業(yè)的繁榮，工程機(jī)械行業(yè)也成為較早引用自動(dòng)焊的行業(yè)之一。

在國(guó)外工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與運(yùn)用已經(jīng)相當(dāng)普及，已經(jīng)成為企業(yè)的一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備。但是在中國(guó)，機(jī)器人的應(yīng)用才剛剛起步，主要原因是前些年我們的勞動(dòng)力成本比較低、采購(gòu)進(jìn)口設(shè)備費(fèi)用太大，但是焊接工人屬于技術(shù)工人，工資也在逐年上升，在加上焊接車(chē)間的環(huán)境太惡劣。這就促使很多企業(yè)尋求其他解決辦法。無(wú)人工廠也稱(chēng)為是主動(dòng)化工廠以及全主動(dòng)化工廠，指悉數(shù)的出產(chǎn)舉動(dòng)一致有哦電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，出產(chǎn)配置有機(jī)器人設(shè)備不需要人工操作。隨著近幾年中國(guó)國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，創(chuàng)造出許多適合國(guó)內(nèi)中小型企業(yè)使用的經(jīng)濟(jì)型焊接機(jī)器人，大大降低了企業(yè)采購(gòu)焊接機(jī)器人生產(chǎn)線的成本，1年多就可以收回投資成本。

　我國(guó)現(xiàn)有自動(dòng)焊器材的生產(chǎn)企業(yè)上千家。其中自動(dòng)焊設(shè)備的生產(chǎn)企業(yè)數(shù)量約為900家，自動(dòng)焊材料生產(chǎn)企業(yè)數(shù)量在500家以上。另外，我國(guó)還有上百家企業(yè)從事自動(dòng)焊輔機(jī)具、配套器具、切割機(jī)具和相關(guān)的安全防護(hù)用品的生產(chǎn)制造。這些企業(yè)構(gòu)成了我國(guó)自動(dòng)焊器材供應(yīng)業(yè)的主體。我國(guó)自動(dòng)焊行業(yè)還包括為上述兩類(lèi)企業(yè)提供各方面相關(guān)技術(shù)支持和服務(wù)的公共機(jī)構(gòu)。這些機(jī)構(gòu)雖然數(shù)量不多（僅僅數(shù)十家），但對(duì)行業(yè)的影響很大，主要從事自動(dòng)焊及材料連接方面的行業(yè)管理、研究開(kāi)發(fā)、教育、培訓(xùn)、認(rèn)證、標(biāo)準(zhǔn)化、信息咨詢(xún)和服務(wù)等方面的工作。這些公共機(jī)構(gòu)包括科研院所、大學(xué)、職業(yè)技校、培訓(xùn)基地、行業(yè)管理和服務(wù)部門(mén)。由初始的單變量調(diào)節(jié)(自動(dòng)焊時(shí)間或自動(dòng)焊電流)發(fā)展為多變量調(diào)節(jié)，即在自動(dòng)焊過(guò)程中同時(shí)對(duì)自動(dòng)焊電流、自動(dòng)焊時(shí)間和自動(dòng)焊壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)。