扭矩、轉(zhuǎn)速、電流/功率：

扭矩單位是N.M(牛.米)，即電機(jī)以軸半徑臂長負(fù)載的扭力，

扭矩計算公式：T=9550P/n

式中：P—功率(kW)

n—電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速r/min

T—扭矩牛.米(N.M)

從公式了解，扭矩與速度成反比，和功率成正比。

步進(jìn)電機(jī)所標(biāo)稱其中參數(shù)--扭矩，是電機(jī)靜態(tài)時的較大扭力，這扭力參數(shù)值不代表在電機(jī)運行時不同轉(zhuǎn)速下可負(fù)載的扭矩，因為運行時功率不變下提高轉(zhuǎn)速，電機(jī)扭矩越低。因此在選購步進(jìn)電機(jī)時，了解設(shè)備運行要求轉(zhuǎn)速和負(fù)載扭力計算對參數(shù)選擇。

開環(huán)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電流設(shè)置，是相對于步進(jìn)電機(jī)額定電流而設(shè)置，驅(qū)動器電流設(shè)置對應(yīng)電機(jī)額定電流時，電機(jī)靜態(tài)扭力就是標(biāo)稱其較大靜態(tài)扭力值。

開環(huán)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速，在扭矩公式可以看出，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，扭矩就越低。要提高電機(jī)轉(zhuǎn)速，同時保持較大有效扭矩，則需提高電機(jī)的運行功率來提高扭矩，而開環(huán)驅(qū)動器是以電流恒定控制，這樣，需提高運行功率，則只有加大驅(qū)動電壓來達(dá)到電機(jī)運行時功率，從而使電機(jī)提高相應(yīng)轉(zhuǎn)速，保持扭矩。二是驅(qū)動器（信號放大器），它除了對電脈沖信號進(jìn)行放大、驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動以外，還可以通過它改善步進(jìn)電機(jī)的使用性能，事實上它在步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)中起著重要的作用，一般一種步進(jìn)電機(jī)可以根據(jù)不同的工況具有多種驅(qū)動器。

5.實際應(yīng)用中：

 1.反饋信號：通常會用2個光電開關(guān)來檢測電機(jī)軸上的光柵，這樣光電開關(guān)得到的是兩個周期和占空比一致，但有先后的脈沖，可根據(jù)脈沖的先后來監(jiān)測轉(zhuǎn)動方向，根據(jù)周期來監(jiān)測實際轉(zhuǎn)速。

 2.雙保險以解決單一故障問題：一般會采用雙CPU，1號監(jiān)測光電 開關(guān)信號即實際的轉(zhuǎn)動情況，以及對2號的電源開關(guān)，2號控制Motor Driver，1號 2號通過串口通信，如此避免出現(xiàn)單一故障問題。

　步進(jìn)電機(jī)的勵磁方式一般分為1相勵磁、2相勵磁、1-2相勵磁。

　　1相勵磁時，步進(jìn)電動機(jī)按A→B→A→B方式循環(huán)通電，每次只對一相通電，磁場旋轉(zhuǎn)一周需要換相4次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一個齒距角。其通電方式較為簡單，轉(zhuǎn)矩較小。勵磁方式見下表。

　　2相勵磁時，每次對兩相同時通電，磁場旋轉(zhuǎn)一周需要換相4次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一個齒距角。在雙三拍工作方式中，步進(jìn)電動機(jī)正轉(zhuǎn)的通電順序為：AB→A的反B→AB的反→B的反A；反轉(zhuǎn)的通電順序為：

　　BA→AB的反→AB的反→BA的反。雙三拍工作方式的優(yōu)點是：

　　可產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)矩，不易產(chǎn)生失步。勵磁方式見下表。

　　1-2相勵磁是1相勵磁和2相勵磁交替使用的方法。磁場旋轉(zhuǎn)一周需要換相8次，轉(zhuǎn)子才轉(zhuǎn)過一個步距角，屬于半步的方式，也就是說1-2相勵磁時的步距角比前兩種方式

初始速度太高，加速度太大，引起有時丟步

解決方案：由于步進(jìn)電機(jī)特點決定初速度不能太高，尤其帶的負(fù)載慣量較大情況下,建議初速度在1r/s以下，這樣沖擊較小，同樣加速度太大對系統(tǒng)沖擊也大，容易過沖

三、環(huán)境干擾導(dǎo)致控制器或驅(qū)動器的誤動作導(dǎo)致定位不準(zhǔn)

解決方案：適當(dāng)?shù)卦龃篑R達(dá)電流，提高驅(qū)動器電壓（注意選配驅(qū)動器）選扭矩大一些的馬達(dá)。