運動各軸到合適位置，準備油管，廢油桶，油品等放油（注意.?先打開下蓋，再打開上蓋）放油完畢，裝上下蓋，按量進油（泵或漏斗，用泵則要不裝油嘴蓋，下口進)

該軸低速運動后，裝上油嘴蓋，廢油處理，清潔；

■A4-A6 軸萬向傳動軸檢測

A4-A6 萬向傳動軸，清理及檢測線性導軌、球軸承，磨損情況記錄；

■管線包柔性檢查，檢測電纜線的絕緣，觀察有無老化問題。

二、電氣維護

■機器人控制柜清理

根據(jù)受污染的程度用刷子清潔外部風扇的保護柵欄，散熱器，熱交換器清灰；

■27V 電源電壓檢測

檢查低壓電源組件的到達各單位的電壓是否正常；

■控制柜及PC 模塊清理

拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓 5V、 24V均正常。

再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9、10為 5V電源，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。

先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。

故障原因：速度反饋的極性搞錯。

　　處理方法：可以嘗試以下方法。

　　a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動器上可以)b.如使用測速機，將驅(qū)動器上的 TACH 和TACH-對調(diào)接入。

　　c.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENCA和ENCB對調(diào)接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。

　?。?）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

使得其從技術(shù)到市場的路徑顯得并么清晰，與資本市場上一個投資周期中追求“短平快”的激進打法適配度較低。2015年“中國制造2025”的頒布，2016年“十三五”規(guī)劃綱要的出臺，使得制造行業(yè)真正進入資本視線。但彼時消費互聯(lián)網(wǎng)、人工智能風頭正勁，作為制造的技術(shù)先鋒的工業(yè)機器人并未受到資本偏愛。其中很直觀的表現(xiàn)就是資本給定的市銷率，工業(yè)機器人全球者“庫卡”2017年被美的收購時市銷率僅為2倍。