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模型不確定性給機械臂軌跡跟蹤的實現(xiàn)帶來影響, 同時部分控制算法受限于一定的不確定性。點膠量的巨細依據(jù)作業(yè)閱歷，膠點直徑的巨細應為焊盤間隔的一半，貼片后膠點直徑應為膠點直徑的1。目前應用于機械臂控制系統(tǒng)的設計方法主要包括PID控制、自適應控制和魯棒控制等, 然而由于它們自身所存在的缺陷, 促使其與神經(jīng)網(wǎng)絡、模糊控制等算法相結(jié)合, 一些新的控制方法也在涌現(xiàn), 很多算法是彼此結(jié)合在一起的。

對柔性機械臂的控制一般有：

被動阻尼控制。我們都知道，一般機械設備工作電壓是在220V,有的是380V，這些都是需要注意的，電壓的不穩(wěn)定性很容易對我們的機械設備造成嚴重的危害。為降低柔性體相對彈性變形的影響 選用各種耗能或儲能材料設計臂的結(jié)構(gòu)以控制振動。 或者在柔性梁上采用阻尼減振器、阻尼材料、復合型阻尼金屬板、、阻尼合金或用粘彈性大阻尼材料形成附加阻尼結(jié)構(gòu)均屬于被動阻尼控制。 近年來 粘彈性大阻尼材料用于柔性機械臂的振動控制已引起高度重視。RoSSi Mauro 和Wang David研究了柔性機器人的被動控制問題。

根據(jù)點膠用的膠水來分：

熒光粉點膠機、UV膠點膠機、AB膠點膠機、快干膠點膠機、i密封膠點膠機、硅膠點膠機、錫膏點膠機、瞬間膠點膠機、水晶膠點膠機、橡膠點膠機、環(huán)氧膠點膠機、熱熔膠點膠機、黃膠點膠機等。

點膠量的巨細

依據(jù)作業(yè)閱歷，膠點直徑的巨細應為焊盤間隔的一半，貼片后膠點直徑應為膠點直徑的1.5倍。這樣就能夠確保有滿足的膠水來粘結(jié)元件又避免過多膠水浸染焊盤。點膠量多少由螺旋泵的旋轉(zhuǎn)時辰長短來選擇，實習中應依據(jù)出產(chǎn)狀況（室溫、膠水的粘性等）選擇泵的旋轉(zhuǎn)時辰。例如在汽車車身生產(chǎn)中，有大量沖壓、焊接、涂膠、激光檢測等工序，目前大多都是由工業(yè)機器人完成。