阿克曼底盤

阿克曼底盤。阿克曼底盤的運(yùn)用。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)依靠電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)輪子移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人（AGV）可以看作是移動(dòng)機(jī)器人，從無(wú)人駕駛車輛到淘寶上的智能汽車。移動(dòng)機(jī)器人有各種底盤、兩輪、三輪和四輪。例如，無(wú)人駕駛汽車是四輪阿克曼車型，普通AGV是兩輪差速車型，還有三輪全向輪底盤、四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑動(dòng)底盤。

普通車輪底盤型式

1.1兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人

它類似于以下貨物，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，帶有一個(gè)萬(wàn)向輪，通過(guò)差速轉(zhuǎn)動(dòng)。它有點(diǎn)像兩輪平衡車。但與平衡車不同的是，它的三個(gè)輪子在飛機(jī)上都是平衡的，所以不必考慮自動(dòng)平衡的問(wèn)題。兩輪差分底盤估算是目前應(yīng)用廣泛的機(jī)器人底盤。ROS的DWA路徑規(guī)劃算法特別適用于這類車輛。它可以旋轉(zhuǎn)到位，靈活、簡(jiǎn)單、有效，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

1.2四輪滑動(dòng)機(jī)器人

這也可以稱為四輪差速底盤。這個(gè)底盤的原理與兩輪相同。左右兩邊的速度不一樣。但由于四個(gè)車輪都是固定的，想象一下，當(dāng)汽車以差速轉(zhuǎn)向到位時(shí)，四個(gè)車輪會(huì)有一點(diǎn)偏移，也就是說(shuō)，車輪會(huì)橫向滑動(dòng)，而兩個(gè)車輪不會(huì)，因?yàn)閮蓚€(gè)車輪的車軸都經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)中心。

1.3四輪阿克曼機(jī)器人

與汽車一樣，前輪轉(zhuǎn)向和后輪驅(qū)動(dòng)的車型稱為阿克曼車型。

阿克曼底盤的優(yōu)點(diǎn)

保險(xiǎn)杠鋼的特性由搖臂和轉(zhuǎn)向桿決定。轉(zhuǎn)向桿越短，碰撞轉(zhuǎn)向就越傾向于外束角，反之亦然。一般來(lái)說(shuō)，汽車的顛簸轉(zhuǎn)向傾向于前束角，因此在制動(dòng)時(shí)可以更穩(wěn)定，不易偏離。

汽車在不平的路面上行駛時(shí)，極不穩(wěn)定，甚至?xí)詣?dòng)轉(zhuǎn)彎。制動(dòng)時(shí)不能直線停車或減速，而是左右擺動(dòng)。許多人懷疑問(wèn)題出在汽車的前束角上。事實(shí)上，這是由于前束桿的安裝位置，在懸架上下擺動(dòng)時(shí)，會(huì)引起前束角的變化，從而導(dǎo)致汽車的不穩(wěn)定，這就是所謂的顛簸轉(zhuǎn)向。一般來(lái)說(shuō)，所有汽車的設(shè)計(jì)都會(huì)產(chǎn)生一定的顛簸鋼，大約2-10度/米，主要的設(shè)計(jì)是前輪在剎車時(shí)會(huì)產(chǎn)生前束，這樣比較穩(wěn)定。由于懸架擺角不同時(shí)撞鋼不同，左右車輪在傾斜時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的偏轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)者也將利用這一原理來(lái)設(shè)計(jì)懸掛系統(tǒng)，使汽車在傾斜時(shí)滾動(dòng)鋼制。許多后輪跟蹤車輛利用這一原理使后輪偏轉(zhuǎn)，以幫助它們通過(guò)拐角。

車身很難降下，所以需要將轉(zhuǎn)向桿調(diào)整到水平角度。

改裝方法是將轉(zhuǎn)向桿球頭向下伸出，可購(gòu)買專用球頭。

這些顛簸轉(zhuǎn)向校正套件有多層墊片，方便用戶選擇校正量。

無(wú)人零售車的前景

無(wú)人零售車的前景：今年是汽車駕駛行業(yè)的一年。美國(guó)Waymo宣布，全無(wú)人駕駛出租車投入運(yùn)營(yíng)；中國(guó)長(zhǎng)沙、廣州、北京等地也開始進(jìn)行無(wú)人駕駛出租車測(cè)試，百度、文苑智行等企業(yè)更進(jìn)一步，開始嘗試取消安全員的路試。

除了蕞受關(guān)注的無(wú)人駕駛出租車外，低速無(wú)人駕駛汽車也取得了相當(dāng)大的進(jìn)步。

疫情期間，許多公司的無(wú)人清掃車和無(wú)人配送車參加了武漢等地的防疫活動(dòng)。疫情發(fā)生后，京東和阿里的無(wú)人配送車先后參與了“618”和“雙11”電子商務(wù)日的配送。美團(tuán)蕞近還宣布，三年后將在北京推出1000輛無(wú)人配送車。

在這樣的自動(dòng)駕駛量產(chǎn)落地前夕，無(wú)人車領(lǐng)域的龍頭企業(yè)之一新石器時(shí)代無(wú)人車（以下簡(jiǎn)稱新石器時(shí)代）推出了“移動(dòng)新零售”的新方法，將無(wú)人駕駛汽車變成移動(dòng)零售車，銷售早餐、飲料等商品街上。