吳江市亨達(dá)機(jī)械配件有限責(zé)任公司，位于美麗的太湖之畔，是一家專業(yè)生產(chǎn)制造、加工縫紉機(jī)及其他機(jī)械配件家廠家。

控制器的問題在于，由于其“神經(jīng)”的地位和門檻相對較低，成熟機(jī)器人廠商一般自行開發(fā)控制器，以保證穩(wěn)定性和維護(hù)技術(shù)體系。這四個步驟包括模具準(zhǔn)備、填充、注射以及落砂，它們也是各種改良版壓鑄工藝的基礎(chǔ)。因此控制器的市場份額基本跟機(jī)器人本體一致。國際上也有KEBA、倍福、貝加萊這樣提供控制器底層平臺的廠商。因此在當(dāng)前環(huán)境下國內(nèi)專業(yè)研發(fā)控制器的企業(yè)會比較艱難。

控制器的機(jī)會在于標(biāo)準(zhǔn)化和開放性。鋁澆鑄的導(dǎo)熱能力超過鐵的3倍，工業(yè)上經(jīng)常使用它來制造不同種類的熱量交換的機(jī)器和散熱材料等，在家里面使用的很多炊具也用它做成的?，F(xiàn)有的機(jī)器人控制器封閉構(gòu)造，帶來開放性差、軟件獨立性差、容錯性差、擴(kuò)展性差、缺乏網(wǎng)絡(luò)功能等缺點，已不能適應(yīng)智能化和柔性化要求。開發(fā)模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器，各個層次對用戶開放是機(jī)器人控制器的一個發(fā)展方向。我國863計劃也已經(jīng)立項。機(jī)器人接口統(tǒng)一是大趨勢，未來可能會出現(xiàn)提供控制器模塊的平臺型企業(yè)。

為了實現(xiàn)機(jī)器人生產(chǎn)線上零部件的自動化裝配，對機(jī)器視覺在工業(yè)機(jī)器人底座與一軸減速器裝配中的應(yīng)用進(jìn)行了研究。冷室壓鑄當(dāng)壓鑄無法用于熱室壓鑄工藝的金屬時可以采用冷室壓鑄，包括鋁、鎂、銅以及含鋁量較高的鋅合金。針對底座位姿識別，提出了基于Hough變換的底座表面圓形特征識別算法。針對減速器在相機(jī)視場中因為鏡頭曲率原因無法通過圓識別檢測其外側(cè)安裝孔的問題，提出了基于鏈碼的姿態(tài)識別算法。分析了視覺算法庫Open

CV中的攝像機(jī)模型。后通過實驗對視覺算法進(jìn)行了驗證，實驗結(jié)果表明視覺算法穩(wěn)定、可靠，配合大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，實現(xiàn)了底座與減速器的智能裝配。

壓鑄模具由兩部分組成，分別是覆蓋部分與活動部分，它們結(jié)合的部分則被稱為分型線。鋁澆鑄和壓鑄的區(qū)別鋁壓鑄時液體的流動動力是靠外界的壓力，鋁澆鑄時流動的動力靠的時澆口的高度產(chǎn)生的液體壓力，因此壓力受限制，沖型時間長。在熱室壓鑄中，覆蓋部分擁有澆口，而在冷室壓鑄中則為注射口。熔融金屬可以從這里進(jìn)入模具，這個部位的形狀同熱室壓鑄中的注射嘴或是冷室壓鑄中的注射室相匹配?；顒硬糠滞ǔ０ㄍ茥U以及流道，所謂流道是澆口和模腔之間的通道，熔化的金屬通過這個通道進(jìn)入模腔。覆蓋部分通常連接在固定壓板或前壓板上，而活動部分則連接在可動壓板上。模腔被分成了兩個模腔鑲塊，它們是獨立的部件，可以通過螺栓相對容易地從模具上拆下或安裝。

鋁澆鑄和壓鑄的區(qū)別                    

鋁壓鑄時液體的流動動力是靠外界的壓力，鋁澆鑄時流動的動力靠的時澆口的高度產(chǎn)生的液體壓力，因此壓力受限制，沖型時間長。但壓鑄的工序較為復(fù)雜成本較高。

　　壓鑄的優(yōu)點是：制品品質(zhì)好，生產(chǎn)，1小壁厚可以做到小于1mm，便于大批量生產(chǎn)；缺點是：設(shè)備投資大，模具投資大，模具要用標(biāo)準(zhǔn)模架或定制模架，模芯要用熱做鋼如H13，要熱處理。首先是關(guān)于鋁澆鑄的砂模鑄造：所用本錢較小，批量小，可以加工繁雜的造型，但可能會需要大量的后期處理工技。鋁澆鑄是用金屬液自重產(chǎn)生的壓力進(jìn)行鑄造，優(yōu)點是：基本上各種形狀的零件都可以鑄造出來，設(shè)備投資小，模具投資小。缺點：精度沒有壓鑄高，因沒有壓力，1小壁厚一般在3mm以上。