桁架機器手是通過指令行事的，基本上好的指令能讓桁架機器人好的運行，桁架機器手的所有動作都是根據(jù)程序員預先設計的指令行事的。一般來說，在安裝調(diào)試的時候，會要求廠家派出一到兩個人全程配合，目的就是讓客戶了解和使用車床機器人。

　　桁架機器手的操作指令

　　1.允許送料：車床到達原點位置，主床機器人開始到車床取料和放料。

　　2.主軸低速：控制主車床夾頭低速旋轉(zhuǎn)，特殊的時候才會用到。

　　3.啟動開盤松開：主車床的夾頭松開，車床中才可以取料和放料，如果夾頭是夾緊的狀態(tài)，是不能放料和取料。

　　4.主允許車床加工：桁架機器人到達安全位置之后，才可以啟動車床進行加工。

　　5.啟動卡盤夾緊：桁架機器人在松開原料時，夾緊工件。

     隨著勞動力成本的不斷提高，越來越多的企業(yè)開始關(guān)注工業(yè)自動化設備這一領(lǐng)域，特別是桁架機器人，它不像傳統(tǒng)普標設備那樣制作簡單，而是以靈活的量身定制、制作方便及功能多樣給工業(yè)制作行業(yè)帶來了新的發(fā)展商機。數(shù)控車床桁架機械手作為一種工業(yè)機器人，因其機構(gòu)簡單，近年來得到數(shù)控行業(yè)的青睞，同時對機床的智能化發(fā)展也有重要的意義。

      桁架機械手作為一種直角坐標機器人，因其機構(gòu)相對簡單，性價比高，近年來得到許多機床加工企業(yè)的青睞。目前，國內(nèi)已有的關(guān)節(jié)式機器人結(jié)構(gòu)復雜，成本較高。由于部門機床上下料加工生產(chǎn)線用上下料加工過程相對簡單，于是開發(fā)適合機床自動化桁架式機械手響應了市場要求，尤其是發(fā)展以大批量生產(chǎn)為主的機床上下料加工的必然趨勢，同時對機床的智能化發(fā)展也有重要的意義。

　　針對數(shù)控車床，設計了與其配套的上下料桁架機械手，不光動作 可靠平穩(wěn)，而且結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好，使其既能滿足功能要求又具有良好的經(jīng)濟性。 桁架機械手根據(jù)工件的規(guī)格、重量和加工節(jié)拍進行設計，將機械手作為工件從料倉到卡盤的橋梁。桁架機械手動作平穩(wěn)性高，征集協(xié)作性好，適用于以大批量生產(chǎn)為主的加工工業(yè)。

下面我們從應用布局，人機管理，效率，成本四個大的方面給大家做一個簡單地比較分析。

布局方面

桁架機械手普遍架設在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關(guān)節(jié)機器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個加工單元進行一個防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統(tǒng)復雜穩(wěn)定性低，很少投入實際應用。

人機協(xié)作方面

桁架機器人生產(chǎn)線工人可以時時監(jiān)測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機協(xié)作較好。

由于關(guān)節(jié)機器人的運動軌跡不可預見性，生產(chǎn)單元全部封閉在實際生產(chǎn)過程中工人沒法參與，生產(chǎn)過程中對單元中的料倉，生產(chǎn)設備，機器人進行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復雜成本高。

“開機率”業(yè)內(nèi)衡量設備穩(wěn)定生產(chǎn)的標準。

引入機器人自動上下料料，在實際生產(chǎn)過程中這對毛坯質(zhì)量的穩(wěn)定性，刀具質(zhì)量及壽命管理需有著更高的要求。關(guān)節(jié)機器人上下料。整個生產(chǎn)過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產(chǎn)品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產(chǎn)管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。桁架機械手由于人機協(xié)作性較好，抽檢，補刀都可以低門檻實現(xiàn)。

成本方面

單價，管理維護成本桁架機械手普遍低于關(guān)節(jié)機器人。

原始的生產(chǎn)方式中工人的工作包括對來料毛坯的檢測，裝夾的檢測，刀具的檢測管理。明眼人也許已經(jīng)明白，其實關(guān)節(jié)機器人相對桁架機械手對原始人機協(xié)作關(guān)系的打破更加透徹，但這需要整個工藝鏈條的飛躍才能保證生產(chǎn)的穩(wěn)定性無人化。