機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)的特點(diǎn)是提高生產(chǎn)的柔性和自動(dòng)化程度。在一些不適合于人工作業(yè)的危險(xiǎn)工作環(huán)境或人工視覺(jué)難以滿(mǎn)足要求的場(chǎng)合，常用機(jī)器視覺(jué)來(lái)替代人工視覺(jué)；同時(shí)在大批量工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，用人工視覺(jué)檢查產(chǎn)品質(zhì)量效率低且精度不高，用機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)方法可以大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。而且機(jī)器視覺(jué)易于實(shí)現(xiàn)信息集成，是實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)集成制造的基礎(chǔ)技術(shù)。典型結(jié)構(gòu)編輯一個(gè)典型的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括以下三大塊：照明照明是影響機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)輸入的重要因素，它直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量和應(yīng)用效果。由于沒(méi)有通用的機(jī)器視覺(jué)照明設(shè)備，所以針對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用實(shí)例，要選擇相應(yīng)的照明裝置，以達(dá)到效果。

（2）       控制執(zhí)行模塊：其一般是指將中間單元得到的信號(hào)轉(zhuǎn)換為動(dòng)作信號(hào)來(lái)控制各個(gè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)使之進(jìn)行動(dòng)作。若通過(guò)PLC程序控制，就是通過(guò)低壓電器來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)來(lái)完成相應(yīng)的動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)。

  機(jī)器視覺(jué)定位系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)采用“PC機(jī) 圖像處理模塊 控制執(zhí)行模塊”的機(jī)構(gòu)。理想的硬件是機(jī)器視覺(jué)的基礎(chǔ)，

圖像傳感器（CCD或CMOS）用來(lái)完成目標(biāo)物體拍攝的觸發(fā)；圖像采集卡是對(duì)傳感器送達(dá)的信號(hào)進(jìn)行對(duì)拍攝的圖像的存儲(chǔ)工作。然后計(jì)算機(jī)處理軟件對(duì)得到的圖片進(jìn)行圖像處理，這一步驟在主運(yùn)算中完成，包括圖像信息的提取、工件種類(lèi)、尺寸、位置等信息。檢測(cè)系統(tǒng)中的照明系統(tǒng)、拍攝系統(tǒng)、處理系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)都起著很關(guān)鍵的作用。

實(shí)驗(yàn)室做過(guò)一個(gè)并聯(lián)機(jī)器人結(jié)合工業(yè)相機(jī)的相對(duì)簡(jiǎn)單的視覺(jué)分揀實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，主要完成對(duì)不同種類(lèi)物體的分揀操作。工程上的調(diào)試往往更加復(fù)雜，要考慮視覺(jué)坐標(biāo)和機(jī)械手用戶(hù)坐標(biāo)間的轉(zhuǎn)換，傳送帶的速度和相機(jī)采集頻率間的關(guān)系，的是圖像識(shí)別的成功與否。我們預(yù)先訓(xùn)練了幾種模板，采集到圖像信息后通過(guò)模板匹配的方式確定視覺(jué)坐標(biāo)下不同種類(lèi)工件的坐標(biāo)信息，轉(zhuǎn)換成機(jī)械手可以理解的用戶(hù)坐標(biāo)信息，完成抓取，再根據(jù)類(lèi)別信息放置在預(yù)先設(shè)置好的位置處。