在掃地機器人的前端設(shè)計了約180°的碰撞板，在碰撞板左右兩側(cè)各裝有一個光電開關(guān)。光電開關(guān)由一對紅外發(fā)射對管組成，發(fā)光二極管發(fā)射的紅外光線通過掃地機器人機身的小孔被光敏二極管接受，當(dāng)機身碰撞板受到碰撞時，碰撞板就會擋住機身小孔，阻礙紅外線的接受從而向控制系統(tǒng)傳達信息。光電開關(guān)工作原理如圖所示。此結(jié)構(gòu)可避免測量盲區(qū)帶來的誤差。掃地機器人在任何方向上的碰撞，都會引起左右光電開關(guān)的響應(yīng)，從而根據(jù)碰撞的方向做出相應(yīng)的反應(yīng)。

紅外光電傳感器

把渾濁度傳感器的外殼固定在被測箱體內(nèi)，采用一定波長的紅外發(fā)光二極管作為檢測光源，穿透被測溶液，檢測其透射光強來檢測溶液渾濁度的程度。紅外發(fā)光二極管發(fā)射的紅外光穿透被測溶液的介質(zhì)，掃地機被接收端的光電三極管接受，產(chǎn)生光電流。掃地機由于溶液含有的介質(zhì)、灰塵的顆粒大小、密度不同，光電三極管的光電流近似為線性變化。經(jīng)濾波后輸出，即得到與渾濁度相關(guān)的檢測信號。

掃地機的驅(qū)動芯片通過磁性傳感器磁感應(yīng)系數(shù)的變化可以計算出磁性傳感器與地球磁感線之間的夾角，驅(qū)動芯片可以連接三個磁性傳感器，這三個磁性傳感器方向互為垂直，這樣就可以測量在三維方向上與地球磁感線的夾角，從而得到當(dāng)前的三維方向。電子指南針模組只要得到水平方向上與地球磁感線的夾角就可以測得方向。

為了防止毛刷在運行時與一紅外組件4和第二紅外組件5接觸，進而影響一紅外組件4和第二紅外組件5的正常工作，位于橫邊處兩端所在的機身主體1上設(shè)置有凹槽和第二凹槽；所述紅外組件4設(shè)置在所述凹槽內(nèi)，所述第二紅外組件5設(shè)置在所述第二凹槽內(nèi)。這樣將紅外組件4和第二紅外組件5特定的位置上，使得掃地機的底部感應(yīng)能夠更好的布置，使其與帶毛刷的刮料機構(gòu)3分層布置，避免兩者在使用中相接觸而影響掃地機的正常工作。

掃地機障礙感應(yīng)比：紅外線PK仿生超聲波 ，當(dāng)感應(yīng)到前方有物體的時候，機器人會自行減速，避免機器和家具物品直接發(fā)生碰撞，安全保障，使用更安心。所以，在系統(tǒng)的緩沖/免撞方面，仿生超生波感應(yīng)系統(tǒng)依舊優(yōu)勢顯著。而另外一種仿生超聲波偵測系統(tǒng)，其原理則是運用類似海豚和蝙蝠的聲波探測功能，利用超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來的時間，根據(jù)發(fā)射和接收的時間差計算出發(fā)射點到障礙物的實際距離。