機械手的執(zhí)行機構分為手部、手臂、軀干；

手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

　　機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種。注塑機機械手是為注塑生產自動化設備專門配備的機械，其針對不同的注塑成品采用不同的機構進行快速而有效的上下料操作，注塑機專用卸料機械手即其中一種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要準確地定位。

軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構的支架。機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。

使用機械手到底有什么好處？

1、使用機械手可使整個生產自動化可以提高公司形象，使用機械手減少人員的使用而使現(xiàn)場易于管理從而提高公司的競爭力。

2、如人工取出產品一天約為1000模，使用機械手可再提高約500模，即使用機械手一天約為1500模。若客戶廠內成型機為自動脫模，有時產品需頂出2-3次，時間延長會影響生產效率，且產品掉落，會造成刮傷、沾到油污、及壓模等，產生不良品。

3、若成型機整體使用機械手，每臺成型機可省1/3或1/2人工用于品檢和包裝等。

注塑機機械手的工作過程：首先是注塑機部分注塑完成，得到一個開模信號，取出板這時進入，取出板到位后，在注塑機的模板部分會有頂針把瓶胚頂出。我國塑料機械產業(yè)的高速發(fā)展主要有以下兩個大因素：一是對高技術含量裝備的需求所帶來的設備更新及陳舊設備的淘汰。然后取出板部分的真空閥打開，把瓶胚從模具上吸到取出板上。瓶胚全部轉載完畢后，通過電眼的檢測，確認瓶胚全部都在取出板上了，開始退回的動作。退回到位后，卸料手開始前進到取料位置， 卸料板與取出板貼合。