故障：某生產(chǎn)汽配件塑膠廠送修一臺三菱噴涂機器人主控機一臺，反映機器人開機無法啟動，示教機一直停留在系統(tǒng)正在啟動中。

解決步聚：

1.看說明書后了解到，三菱此機器人的啟動順序，是主板開機后，會運行各項啟動檢測程序，示教機會同步反映各個階段的啟動狀態(tài)。

2.初步判定可能機器人主板無法正常開機，讓客戶用相同機器人上的好主板替換此臺故障機器人，開機后能正常工作，由此確定是機器人主板故障，導(dǎo)致此三菱機器人無法正常工作

3.拆下主板后，發(fā)現(xiàn)主板時鐘芯片的焊腳有幾處被擠壓到一起，短路，更換主板時鐘芯片，單獨給主板上電，主機竟然無法啟動

4.于是檢查主板開機啟動的各項條件，均正常，后測到CPU芯片對地打阻值，有幾處偏高，于是重新焊接BGA CPU芯片，單獨上電開機，正常啟動工作

5.三菱噴涂機器人無法開機故障，至此全部解決。

ABB機器人的控制器如下所示：控制器系統(tǒng)主要由主計算機板、機器人計算機板、快速硬盤、網(wǎng)絡(luò)通信計算機、示教器、驅(qū)動單元、通信單元和電力版組成。變壓器、主計算機、軸計算機、驅(qū)動板、串口測量和編碼器組成伺服驅(qū)動系統(tǒng)，對位置、速度和電機電流進行數(shù)字化調(diào)整，對電機叫了控制進行同步。機器人系統(tǒng)從串行測量板連續(xù)的接收機器人新的數(shù)據(jù)位置，輸入位置調(diào)整器中，與先前的位置數(shù)據(jù)進行比較和放大，輸出新的位置和速度控制。

機器人焊接可以降低企業(yè)成本.機器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)?；a(chǎn)中，一臺機器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同。機器人沒有疲勞，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機器人焊接，成本降低的更加明顯。

機器人焊接容易安排生產(chǎn)計劃.由于機器人可重復(fù)性高，只要給定參數(shù)，就會永遠按照指令去動作，因此機器人焊接產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計劃非常明確。準(zhǔn)確的生產(chǎn)計劃可應(yīng)使企業(yè)的生產(chǎn)效率、資源的綜合利用做到大化

工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。  

機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。