焊接機器人本體的機械結構

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

生產的焊接用機器人基本上都屬關節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，如圖2a、b所示。側置式（擺式）結構的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。

5提高焊接電源的可靠性、質量穩(wěn)定性和控制

5提高焊接電源的可靠性、質量穩(wěn)定性和控制，以及優(yōu)良的動感性。開發(fā)研制具有調節(jié)電弧運動、送絲和焊槍姿態(tài)，能探測焊縫坡開頭、溫度場、熔池狀態(tài)、熔透情況，適時提供焊接規(guī)范參數的焊機，并應積極開發(fā)焊接過程的計算機模擬技術，使焊接技術由“技藝”向“科學”演變。

新時代下的中國智造，使得工業(yè)機器人為代表的自動化生產方式逐步在加工制造業(yè)中普及，激光焊接作為激光加工中的一個重要應用，有著傳統(tǒng)焊接的優(yōu)勢，目前已廣泛應用于廚房用具、家用電器、精密機柜、精密鈑金制品、電梯、新能源汽車電機、伺服電機等行業(yè)。

焊接機器人的廣泛應用勢在必行

焊接機器人應用技術是機器人技術、焊接技術和系統(tǒng)工程技術的融合，焊接機器人能否在實際生產中得到應用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于這幾方面技術的共同提高，而系統(tǒng)工程技術是機器人技術和焊接技術的粘合劑。目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產中的主流工藝，而焊接質量和焊接生產率是任何企業(yè)都不能忽視的問題，因而焊接機器人的廣泛應用勢在必行。過去，由于國內缺乏技術人才，對機器人的應用缺乏深層次的開發(fā)和利用，使它的利用效率遠沒有很好地體現出來。如今，這種狀況正在迅速地改變。

質量控制的管理有了服務

　　質量控制的管理

　　有了服務于焊接機器人的技術隊伍，就要在設備操作規(guī)程上進行嚴格的管理，這樣不僅可以減少機器人的誤工率，也可以保證焊接質量。我們知道，機器人的作業(yè)特點就是反復地再現一個操作流程，如果操作流程沒有出現失誤，即可得到一批同樣高質量的產品。反之，如果操作流程中出現了一個哪怕是很小的失誤，而且沒有及時發(fā)現，就會得到一批同樣低質量的次品，甚至是廢品。

　　與焊接機器人應用相配套的質量控制設備也在不斷發(fā)展，主要體現在以下幾個方面：

　?。?）機器人自身的質量控制及焊接管理的功能已經非常完善，如，焊接保護氣流量的監(jiān)控、導電嘴更換時間間隔的管理等。