機械手的分類

機械手按運動坐標(biāo)型式可以劃分為：  

1）直角坐標(biāo)式機械手 臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X 、Y 、Z 三個方向移動，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X 方向的移動)、左右移動(定為沿Y 方向的移動)和上下升降(定為沿Z 方向的移動)；  

2） 圓柱坐標(biāo)式機械手 手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X 和Z 方向移動，又可繞Z 軸轉(zhuǎn)動(定為繞Z 軸轉(zhuǎn)動)，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動；  

3）球坐標(biāo)式機械手 臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X 方向移動，還可以繞Y 軸和Z 軸轉(zhuǎn)動，亦即手臂可以前后伸縮(沿X 方向移動)、上下擺動(定為繞Y 軸擺動)和左右轉(zhuǎn)動(仍定為繞Z 軸轉(zhuǎn)動)；  

4）多關(guān)節(jié)式機械手 這種機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動多角，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動。

沖壓機械手的功能：

為適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)要求，壓力機的所有控制功能應(yīng)做到集成化，從而實現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調(diào)整、平衡器氣壓的調(diào)整、氣墊行程調(diào)整以及自動化控制系統(tǒng)等各個環(huán)節(jié)的參數(shù)設(shè)定。具有現(xiàn)場通信網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場設(shè)備互聯(lián)、互動操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場總線技術(shù)是壓力機控制技術(shù)的發(fā)展方向，對實現(xiàn)自動化具有明顯推動作用。壓力機控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實現(xiàn)所有壓機和模具的各項控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關(guān)和模具監(jiān)控及調(diào)整等，并使設(shè)備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機的有效工作時間。

機械手檢修維護說明

為了長期有效的使用機械手，避免機械故障和意外事故的發(fā)生，必須對機械手進(jìn)行定期檢查。

1) 緊固上下、前后、行進(jìn)、制品用各限位開關(guān)的安裝螺栓；

2) 確認(rèn)走行體部分的氣控柜和電控柜的安裝螺栓松緊和柜內(nèi)中繼信號端子  接插松緊情況；  

3) 各擋板，制動裝置的松緊情況。  

各摩擦部位的給油  定期添加潤滑油脂，維護周期請參照定期檢查周期表。  LM導(dǎo)軌、走行軌道表面的臟污清理  由于橫入橫出、上下、前后LM導(dǎo)軌以及軌道表面的磨痕、油污、塵屑的積聚會影響機械正常有效的運轉(zhuǎn)，需要進(jìn)行定期清理維護。另外，若LM導(dǎo)軌表面上存在著撞擊后的傷痕，請及時更換新的導(dǎo)軌。  上下軸同步帶運行檢查  當(dāng)上下軸在高速運行時，通過目測檢查驅(qū)動皮帶的連接狀態(tài)和張力，檢查皮帶是否磨損以及是否存在“摩擦區(qū)域”。若有上述現(xiàn)象存在，請盡快進(jìn)行更換。  各軸拖鏈和波紋管的檢查確認(rèn)  運行時和其他部件無摩擦，目檢無老化和損壞。  配管用的空氣軟管的破損更換   空氣軟管的折傷和老化，會導(dǎo)致空氣壓（氣流量）不正常。若從各接頭或空氣軟管中有空氣漏出時，請及時進(jìn)行更換。  過濾減壓閥的確認(rèn)  由于長期使用，空氣中的水分無可避免的積聚，需要定期做下排水處理，同時目檢氣壓值是否正常穩(wěn)定。