項(xiàng)目手工往復(fù)機(jī)機(jī)器人生產(chǎn)能力小大中被涂物形狀都適用與噴槍垂直的面都適用被涂物尺寸大不適用適用中被涂物尺寸小適用不適用適用被涂物種類變化適用適用需示數(shù)涂抹的偏差有有無(wú)補(bǔ)漆的必要性有有無(wú)不良率中大小涂料使用量（產(chǎn)生的廢棄物）小大小設(shè)備投資小中大維護(hù)費(fèi)用小中大總的涂裝成本大中小機(jī)器人的工作軌跡范圍。在選擇機(jī)器人時(shí)需保證機(jī)器人的工作軌跡范圍必須能夠完全覆蓋所需施工的工件的相關(guān)表面或內(nèi)腔。



機(jī)器人的重復(fù)精度。對(duì)于涂膠機(jī)器人而言，一般重復(fù)精度達(dá)到0.5mm即可。而對(duì)于噴漆機(jī)器人，重復(fù)的精度要求可低一些。（3）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度及加速度。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度或加速度越大，則意味著機(jī)器人在空行程所需的時(shí)間越短，則在一定節(jié)拍內(nèi)機(jī)器人的施工時(shí)間越長(zhǎng)，可提高機(jī)器人的使用率。所以機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度及加速度也是一項(xiàng)重要的技術(shù)指標(biāo)。但需注意的問題是，在噴涂過程中（涂膠或噴涂），噴涂工具的運(yùn)動(dòng)速度與噴涂工具的特性及材料等因素直接相關(guān)，需要根據(jù)工藝要求設(shè)定。



常用的裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 機(jī)器人（早出現(xiàn)于1978年，工業(yè)機(jī)器人的祖始）和平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機(jī)器人兩種類型。與一般工業(yè)機(jī)器人相比，裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)，主要用于各種電器的制造行業(yè)。



工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。蘇州艾斯納機(jī)電設(shè)備工程有限公司