沖床機(jī)械手的末端工具應(yīng)該怎樣去選擇？

   1.為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對(duì)模具做適當(dāng)?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出?

   2.在制品外觀的設(shè)計(jì)上，通過(guò)添加小的倒角以使它更容易脫模。

   3.改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。

   4.機(jī)械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機(jī)械手臂末端工具相連接。

機(jī)械手什么樣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)好?

機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案的選擇：

       a.物料運(yùn)搬用有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，重負(fù)載用液壓驅(qū)動(dòng)，中等載荷可選用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

　 　b.用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)械手，要求具有任意點(diǎn)位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方能滿足要求。

沖壓機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)

　 (1)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手爪、手腕、手臂、立柱和行走等部分。

　　手爪是夾持工件的部分，有夾緊和松開(kāi)等動(dòng)作。

　　手腕是連接手爪和手臂的部件，起支承手爪的作用，并用來(lái)調(diào)整被夾持工件在空間的方位。手腕一般有俯仰、左右擺動(dòng)和繞自身軸線旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作。有的機(jī)械手沒(méi)有手腕。

　　手臂用來(lái)支承手爪和手腕。它可以按一定的軌跡，在空間將工件從某一位置搬到另一位置。手臂一般具有前后伸縮、上下升降、左右回轉(zhuǎn)和上下擺動(dòng)等動(dòng)作。

　　立柱用來(lái)支承手臂。立柱通常是不動(dòng)的，有時(shí)根據(jù)需要設(shè)計(jì)成可移動(dòng)的。當(dāng)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作時(shí)，可在機(jī)座上安裝車輪、導(dǎo)軌等行走機(jī)構(gòu)，來(lái)實(shí)現(xiàn)整機(jī)運(yùn)動(dòng)。

　　(2)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，由動(dòng)力源、調(diào)節(jié)控制裝置和輔助裝置等組成。

沖床機(jī)械手對(duì)電機(jī)的要求與選擇

1、判斷步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度： 轉(zhuǎn)速要求高時(shí)，應(yīng)選相電流較大、電感較小的電機(jī)，以增加功率輸入。且在選擇驅(qū)動(dòng)器時(shí)采用較高供電電壓。

2、判斷需多大力矩： 靜扭矩是選擇步進(jìn)電機(jī)的主要參數(shù)之一。負(fù)載大時(shí)，需采用大力矩電機(jī)。力矩指標(biāo)大時(shí)，電機(jī)外形也大。

3、沖床機(jī)械手選擇步進(jìn)電機(jī)的安裝規(guī)格： 如57，86，110等，主要與力矩要求有關(guān)。

4、確定定位精度和振動(dòng)方面的要求情況：判斷是否需細(xì)分，需多少細(xì)分。

5、沖床機(jī)械手根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的電流、細(xì)分和供電電壓選擇驅(qū)動(dòng)器。