機械手在日常保養(yǎng)要注意的問題：

氣動元件：簡易型、多功能機械手的各動作全部依賴于氣源推動，必須氣源穩(wěn)定波動性小、無水；因為氣與水是兩種不同的介質(zhì)，氣體無形，水有形，電磁閥屬精密元器件，水在電磁、氣管、氣缸內(nèi)滯留會產(chǎn)生水垢，造成換向電磁閥卡死、竄氣、氣封磨損，氣缸富氣、漏氣等，氣缸動作時出現(xiàn)無力、爬行、無動作或突然快動作，氣管、接頭爆裂等現(xiàn)象。企業(yè)在使用機械手的時候一定要注意定期維護(hù)保養(yǎng)，這樣才能夠發(fā)揮出設(shè)備的蕞大使用率，減少大故障導(dǎo)致的企業(yè)經(jīng)濟損失。

機械手操作流程總則

第步: 開CNC設(shè)備, CNC應(yīng)能給出”加工完成”信號;

第2步: 開機械手電源, 等待啟動完成;

第3步: 機械手在”手動”模式下復(fù)位;

第4步: 手動模式下, 設(shè)置路徑參數(shù)數(shù)據(jù)；

第5步: 手動模式下, 確保CNC設(shè)備已經(jīng)正常工作，而且已經(jīng)加工1個產(chǎn)品或1個以上;

第6步: 機械手切換到自動模式, 按”啟動”按鈕，機械手進(jìn)入自動運行狀態(tài)。

第7步: 加工成品工位滿倉后,收走成品或更換料盤。

三自由度機械手較前面兩種類型的二自由度機械手結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，但它是在二自由度機械手的基礎(chǔ)上實現(xiàn)的，只是比二自由度機械手增加了一個方向。

兩個相互垂直方向的直線運動與一個擺動運動

X、Y、Z三個相互垂直方向的直線運動

在工程上主要有兩種類型的三自由度工業(yè)機械手：

搖臂式自動取料機械手

橫行式自動取料機械手

這兩種機械手大量應(yīng)用在注塑機塑料制品的自動取料，而且具有代表性。

運動由X、Y兩個方向相互垂直的直線運動與一個擺動運動組成

一般為小型機械手，配合小的注塑機使用