對于機械手的避障控制有兩種形式。一種形式是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物。這種方法能夠保證機械手的全局優(yōu)化，但它卻無法實現(xiàn)在線控制。另一種形式是通過機械手的控制器在線進(jìn)行避障。

      對于在線避障的控制，許多行家都提出了自己的方法。N多算法是基于偽逆矩陣法。機械手的避障控制能夠使機械手在工作過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機械手的優(yōu)越性能。

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      沖壓機械手是一種模擬人手操作的自動機械設(shè)備。它可按程序反復(fù)抓取、搬運產(chǎn)品物件或操持工具完成某些特定工序，應(yīng)用機械手可以代替人工從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動， 實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，在人工費用只上不下的情況下，選擇機械手來實現(xiàn)產(chǎn)線自動化，確實是一種質(zhì)的變革。

      沖壓機械手能代替人工作業(yè)的繁重工作以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械全自動化，能在不同的環(huán)境下高壓力情形下同時保證人身問題，因而在機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等企業(yè)大受歡迎。機械手全自動化解決方案：機械手配合上料架、涂油機構(gòu)、沖床實行聯(lián)動生產(chǎn)、全程只要一人管理或一人同時看兩臺甚至更多臺沖床，可大大節(jié)省人工，節(jié)約人工工資成本，更提高了生產(chǎn)效率。

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      對于如何選擇出的機械手末端工具系統(tǒng)，要考慮機械手影響制品脫模的以下原因：

      1.在制品外觀的設(shè)計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。

　　2.為了避免制品上出現(xiàn)不必要的痕跡，應(yīng)考慮對模具做適當(dāng)?shù)男拚允怪破纺軌蚋奖愕乇灰瞥觥?

　　3.考慮沖床機械手能不能達(dá)到成型周期所要求的速度。

　　4.機械手上是否有足夠電流輸入輸出端和空氣、真空電路，以便它同機械手臂末端工具相連接。

　　5.改變材料溫度會使制品的脫模更為方更，同時還減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。

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      機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動。尤以后兩者居多。今天主要介紹的也是液壓和氣壓驅(qū)動式。

     1、液壓驅(qū)動式

     液壓驅(qū)動式機械手通常由伺服閥、油泵、液動機、油箱等組成，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），優(yōu)勢是耐沖擊、耐震動、結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，以防漏油造成污染。

     2、氣壓驅(qū)動式

     其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣閥、氣缸、氣罐和空壓機組成，優(yōu)勢是氣源方便、結(jié)構(gòu)簡單、動作迅速、維修方便、造價較低。缺點是難以進(jìn)行速度控制，氣壓較低，導(dǎo)致抓舉能力也較低。

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