運(yùn)動(dòng)自由度，是指沖床機(jī)械手在空間運(yùn)動(dòng)所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)械手動(dòng)作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線(xiàn)移動(dòng)和繞軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來(lái)表示。

自由物體在空間有六個(gè)自由度。機(jī)械手的自由度數(shù)目越多，功能就越強(qiáng)。沖床機(jī)械手通常具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)機(jī)械手的自由度增加到對(duì)末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí)，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)械手工作的靈活型，但也使控制變得更加復(fù)雜。沖床機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)方式上，可以分為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩種，應(yīng)用簡(jiǎn)記符號(hào)P和R可以表示機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自由度的特點(diǎn)，如RPRR表示機(jī)械手具有四個(gè)自由度，從基座開(kāi)始到臂端，運(yùn)動(dòng)的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線(xiàn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外，沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度還有運(yùn)動(dòng)范圍的限制。

由于注塑工業(yè)機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑工業(yè)機(jī)械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來(lái)越重要。目前國(guó)內(nèi)的機(jī)械手類(lèi)型比較簡(jiǎn)單，且大都用于取件。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來(lái)越多的機(jī)械手用于上料、混合、自動(dòng)裝卸模具、回收廢料等各個(gè)工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。


橫桿式機(jī)械手：橫桿式機(jī)械手左右、上下方向運(yùn)動(dòng)均為伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)；左右傳動(dòng)由伺服傳動(dòng)軸帶動(dòng)齒輪齒條運(yùn)動(dòng)，再帶動(dòng)橫桿（特定鋁型材材質(zhì)）運(yùn)動(dòng)，以便達(dá)到左右移送之目的；上下傳動(dòng)由伺服傳動(dòng)軸帶動(dòng)特定的渦輪減速機(jī)軸運(yùn)轉(zhuǎn)，以達(dá)到上下升降之目的；吸料手臂就固定在橫桿上，由真空吸盤(pán)或電磁鐵又或氣動(dòng)夾爪組成，主要是根據(jù)產(chǎn)品工件來(lái)選擇。


平移機(jī)械手：平移機(jī)械手的主軸和末端具有旋轉(zhuǎn)自由度，其余軸都是平移自由度，設(shè)備每軸均采用伺服馬達(dá) 減速機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手主體是由用高強(qiáng)度鋁型材，配合精細(xì)線(xiàn)型滑軌組成，末端裝有真空空吸盤(pán)或者電磁吸盤(pán)。目前主流的是五軸機(jī)械手，多臺(tái)連線(xiàn)沖壓平移機(jī)械手誕生的初衷就是為了解放沖壓工，本質(zhì)一種配合壓力機(jī)工作上下料的專(zhuān)機(jī)，布局靈活，占地空間?。?，適用于舊線(xiàn)改造的機(jī)床，客戶(hù)模具不需要重做。