焊接機(jī)器人的組成

焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）送絲機(jī)，焊槍組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。，機(jī)械性能、成本因素、能耗功率、可移動(dòng)性、動(dòng)態(tài)特性和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)等都是要充分考慮的。圖表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。

?機(jī)器人焊接可以提高生產(chǎn)效率

焊接機(jī)器人響應(yīng)時(shí)間短，動(dòng)作迅速，焊接速度在60-3000px/分鐘，這個(gè)速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于手工焊接，機(jī)器人在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中不停頓也不休息，但是工人上班時(shí)是不可能做到不停頓不休息，同時(shí)工人的工作效率也受到心情等因素影響，工人會(huì)請(qǐng)假、發(fā)呆、聊天、抽煙、上廁所，加班要給加班工資，而機(jī)器人就沒有上述問(wèn)題，只要保證外部水電氣等條件，就可以持續(xù)工作，這就無(wú)形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。

全位置焊需要自動(dòng)焊接設(shè)備具備哪些特點(diǎn)？

自動(dòng)焊接設(shè)備主要是由控制系統(tǒng)、行走環(huán)行導(dǎo)軌、焊接機(jī)頭、焊接小車、焊槍擺動(dòng)器等部分組成，可以有效地實(shí)現(xiàn)管道的全位置仰焊、橫焊、立焊及平焊的焊接。自動(dòng)焊接設(shè)備能夠有效地實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程全自動(dòng)化，與手弧焊相比，焊接效率是其34倍，可以獲得多達(dá)36種焊槍擺動(dòng)波形，有效控制全位置狀態(tài)下的焊接熔池，通過(guò)柔性焊接制造技術(shù)和先進(jìn)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)來(lái)自動(dòng)化焊接復(fù)雜空間曲面焊縫。自動(dòng)焊接設(shè)備自動(dòng)焊接技術(shù)的應(yīng)用特點(diǎn)體現(xiàn)大致就是如此，可以預(yù)見，自動(dòng)化焊接將會(huì)在焊接領(lǐng)域發(fā)揮更大的作用。

(1)焊接電源

自動(dòng)焊接設(shè)備的焊接電源是弧焊電源，自動(dòng)焊接設(shè)備的焊接機(jī)頭與弧焊電源屬于主從關(guān)系，在焊接機(jī)頭或者控制盒上都集中了大量的按鍵、旋鈕，這些按鍵、旋鈕能夠有效控制焊接工藝參數(shù)。

(2)焊接作業(yè)方式

自動(dòng)焊接設(shè)備的焊接作業(yè)方式較為單一，這是由于自動(dòng)焊接設(shè)備的安裝位置較為固定，一般來(lái)說(shuō)主要是完成對(duì)管道的自動(dòng)焊接。

(3)控制系統(tǒng)

自動(dòng)焊接設(shè)備的控制系統(tǒng)主要包括控制箱和微型計(jì)算機(jī)?？刂葡溆珊笜屛恢每刂颇０濉⒐β黍?qū)動(dòng)電路、輸入輸出接口電路等組成；而微型計(jì)算機(jī)由輸入輸出接口、輸入設(shè)備、顯示器、鍵盤、主機(jī)等組成。

(4)焊槍位置

控制焊槍位置的控制由機(jī)械電弧擺動(dòng)模板、弧壓控制模板、送絲控制模板、焊槍位置信號(hào)等來(lái)實(shí)現(xiàn)。操作人員在使用全位置自動(dòng)焊接的過(guò)程中，焊槍位置應(yīng)該按照焊接機(jī)頭的位置進(jìn)行適當(dāng)?shù)卣{(diào)整。

焊接機(jī)器人工作站

箱體焊接機(jī)器人工作站由弧焊機(jī)器人、焊接電源、焊槍送絲機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)雙工位變位機(jī)、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成。該工作站適用于各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內(nèi)通過(guò)使用不停的夾具可實(shí)現(xiàn)多品種的箱體自動(dòng)焊接，焊接的相對(duì)位置高。由于采用雙工位變位機(jī)，焊接的同時(shí)，其他工位可拆裝工件，極大的提高了焊接效率。由于采用了MIG脈沖過(guò)渡或CMT冷金屬過(guò)渡焊接工藝方式進(jìn)行焊接，使焊接過(guò)程中熱輸入量大大減少，保證產(chǎn)品焊接后不變形，通過(guò)調(diào)整焊接規(guī)范和機(jī)器人焊接姿態(tài)，保證產(chǎn)品焊縫質(zhì)量好，焊縫美觀，特別對(duì)于密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接后保證氣室氣體不泄露。通過(guò)設(shè)置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工作夾具，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品種箱體的自動(dòng)焊接。焊接機(jī)器人的焊鉗按電極臂加壓驅(qū)動(dòng)方式可分為氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和伺服驅(qū)動(dòng)兩類。